--- tags: Robot id, single axis, J3 --- Mistsubishi J3 motor === <style> .ph{ display : block; margin-left : auto ; margin-right: auto;} .ph_8{ display : block; margin-left : auto ; margin-right: auto; width : 80%;} .ph_6{ display : block; margin-left : auto ; margin-right: auto; width : 60%;} .ph_4{ display : block; margin-left : auto ; margin-right: auto; width : 40%;} table { display : block; margin-left : auto; margin-right: auto; } </style> ## * Reference - [J3 使用手冊](https://dl.mitsubishielectric.com/dl/fa/document/manual/servo/sh030038/sh030038l.pdf) ## * 安裝接線 <font size=1 color=gray>During : 2020/09/24 ---- 2020/09/29</font> ### 設備配置 - 軸卡 IMP-3 (使用手冊) - 軸卡轉接版 - 驅動器轉接版 - MITSUBISHI - 40A驅動器 - ZIZGIJ002 - MITSUBISHI馬達 - HF-KP43BK -400W - 3000rpm ### Step 1 裝配軸卡 - 在安裝軸卡時，須將主機之電源線拔除才能安裝。 - 需開啟程式是否有讀取到軸卡，或是利用裝置管理員看是否有ITRI，若無，重新開啟電腦或是重新插拔軸卡。 ### Step 2 配線 <img src = https://i.imgur.com/2HaJhVk.png class = "ph_6"> - 配線，參照手冊3-8頁。 - 正反轉需解鎖，參照3-34頁。 - 須將EMGS、SERVO ON接成外接開關。 - b1、b2為電子煞車，b1接12V，b2接地。 <p style='page-break-after:always'> </p> ### Step 3 基本設備檢查 - 變壓器查看是否為24V。 - 利用三用電表檢查是否每條線均為通路。 - 確認麵包板是否正常。 - 查看SERVO ON 和 EMGS 是否作動正常。 - SERVO ON 可以聽聲音或是摸馬達是否有震動來查驗。 ### Step 4 JOG 模式 - 參照手冊6-17,6-18頁進行設定。 - 將PD01 調整成0C00，使用驅動器讓馬達servo-on，才能夠開啟JOG模式。 - 調整完參數之後須重新上電。 ### Step 5 驅動器參數設定 設定TORQUE MODE - 參照手冊5-42~5-44頁設定參數(PD01,03,04-08,10-12) - 調整完參數之後須重新上電。 #### 基本設定參數 Basic Setting Parameter | 編號 | 代碼 | | 參考頁數 | 用途 | |:---- |:----- |:--------------------------- |:--------:|:---------------------- | | PA01 | 0004 | STY 控制模式 | 5-3 | 扭矩模式 | | PA02 | 0000 | REG Regenerative option | 5-3 | 00表未使用 | | PA04 | 0000 | AOP1 Function selection A-1 | 5-4 | 設定CH1-23輸出 | | PA11 | 100.0 | TLP 正轉力矩限制 | 5-12 | | | PA12 | 100.0 | TLN 反轉力矩限制 | 5-12 | | | PA15 | 2000 | ENR 編碼器輸出 pulse | 5-14 | 設定一圈的PULSE 數量 | | PA19 | 000C | BLK Parameter write inhibit | 5-2 | 設定可否更改驅動器參數 | <p style='page-break-after:always'> </p> - <font color = blue>**PA01**</font> **STY 控制模式設定** <img src = https://i.imgur.com/nc1JU8Z.png class = "ph_8"> - <font color = blue>**PA02**</font> **STY 控制模式設定** <img src = https://i.imgur.com/QVnQRws.png class = "ph_8"> - <font color = blue>**PA04**</font> **AOP1 設定CH1-23輸出** <img src = https://i.imgur.com/BmGDgl6.png class = "ph_8"> <p style='page-break-after:always'> </p> - <font color = blue>**PA11**</font> **TLP 正轉力矩限制** - <font color = blue>**PA12**</font> **TLN 反轉力矩限制** - 將此參數設定為 "0.0" 將不會產生力矩。 - <img src = https://i.imgur.com/oem3cAs.png class = "ph_8"> - <font color = blue>**PA15**</font> **ENR 編碼器輸出 pulse** - 設定馬達轉一圈的encoder pulse。 - 實際輸出的A / B相脈衝數是預設脈衝數的1/4倍。 - 最大輸出頻率為4.6Mpps（乘以4後）。 在此範圍內使用此參數。 - <font color = blue>**PA19**</font> **STY 控制模式設定** - 通過參數No.PA19的設置，可以禁止更改驅動器內之參數，以防止意外更改。 - <img src = https://i.imgur.com/7VifN0r.png class = "ph_8"> <p style='page-break-after:always'> </p> #### 擴充設定參數 Extension Setting Parameter | 編號 | 代碼 | | 參考頁數 | |:---- |:-----:|:------------------------- |:--------:| | PC01 | 0 | STA 加速度時間常數 | 5-23 | | PC02 | 0 | STB 減速度時間常數 | 5-23 | | PC03 | 0 | STC Scurve 加減速時間常數 | 5-23 | | PC04 | 0 | TQC 力矩命令時間常數 | 5-29 | | PC05 | 3000 | SC1 內部速度限制 | 5-29 | | PC06 | 2000 | SC2 內部速度限制 | 5-29 | | PC07 | 2000 | SC3 內部速度限制 | 5-29 | | PC08 | 2000 | SC4 內部速度限制 | 5-29 | | PC09 | 2000 | SC5 內部速度限制 | 5-29 | | PC10 | 2080 | SC6 內部速度限制 | 5-29 | | PC11 | 2000 | SC7 內部速度限制 | 5-30 | | PC12 | 2000 | VCM 最大速度設定 | 5-30 | | PC13 | 100.0 | TLC 最大扭矩設定 | 5-30 | | PC14 | 0001 | MOD1 MO1的監控 | 5-30 | | PC15 | 0001 | MOD2 MO2的監控 | 5-31 | | PC16 | 100 | MBR 設定MBR延遲時間 | 5-31 | | PC17 | 50 | ZSP CH1-23腳位輸出 | 5-31 | | PC18 | 0000 | BPS 清空警告紀錄 | 5-31 | | PC19 | 0000 | ENRS 設定Encoder 的方向 | 5-32 | | PC20 | 1 | SNO 設定Station number | 5-32 | | PC30 | 0 | STA2 加速度時間常數 | 5-34 | | PC31 | 0 | STB2 加速度時間常數 | 5-34 | | PC36 | 0000 | DMD 狀態顯示選擇 | 5-35 | <p style='page-break-after:always'> </p> - <font color = blue>**PC01**</font> **STA 加速度時間常數** - <font color = blue>**PC02**</font> **STB 減速度時間常數** - <img src = https://i.imgur.com/0PIUGID.png class = "ph_6"> - 設定加速至額定轉速所需要花的時間。 - 設定減速致0所需要花的時間。 - <font color = blue>**PC03**</font> **STC Scurve 加減速時間常數** - <img src = https://i.imgur.com/baun1aw.png class ="ph_6"> - <font color = blue>**PC04**</font> **TQC 力矩命令時間常數** - <img src = https://i.imgur.com/CboJcnE.png class ="ph_6"> - 用於根據轉矩指令設置低通濾波器的常數。 <p style='page-break-after:always'> </p> - <font color = blue>**PC05~PC11**</font> **SC 內部速度限制** - <img src = https://i.imgur.com/TxKywf9.png class ="ph_6"> - 用於設定速度限制。 - <font color = blue>**PC12**</font> **VCM 最大速度** - 設定最大電壓8V時的最大轉速 - 設定為0的話，使用馬達的額定轉速 - <font color = blue>**PC13**</font> **TCM 最大輸出扭矩** - 設定輸出扭矩為百分比$*$額定扭矩。 - <font color = blue>**PC14**</font> **MOD1 設定MO1的輸出** - <font color = blue>**PC15**</font> **MOD2 設定MO2的輸出** - <img src = https://i.imgur.com/JU62BGw.png class = "ph_6"> - <img src = https://i.imgur.com/o1vhKEo.png class = "ph_4"> <p style='page-break-after:always'> </p> - <font color = blue>**PC16**</font> **MBR 設定MBR延遲時間** - 用於設置 MBR 與電路關閉之間的延遲時間（Tb） - <font color = blue>**PC17**</font> **ZSP 設定 CH1-23腳位輸出** - 設定 DO CH1-23腳位輸出 - <img src = https://i.imgur.com/ewKJWsv.png class = "ph_6"> - 從伺服電機速度達到ON，ZSP接通到再次加速達到OFF等級的範圍稱為磁滯寬度。 - MR-J3-A伺服放大器的 hysteresis width(磁滯寬度) 為20r / min。 - <font color = blue>**PC18**</font> **BPS 清空警告紀錄** - 0: 無效 1: 有效 - 設定成1時，會在下一次重新開啟時將記錄清空，清空後衛自動調整回0。 - <font color = blue>**PC19**</font> **ENRS 設定Encoder 的方向** - <img src = https://i.imgur.com/w8oewr8.png class = "ph_6"> - <font color = blue>**PC20**</font> **SNO 設定Station number** - Set the station number of the servo amplifier in parameter No.PC20. The setting range is station 0 to 31. <p style='page-break-after:always'> </p> - <font color = blue>**PC30**</font> **STA2 加速度時間常數 2** - <font color = blue>**PC31**</font> **STB2 加速度時間常數 2** - <img src = https://i.imgur.com/ihrdq8s.png class = "ph_6"> - <img src = https://i.imgur.com/0PIUGID.png class = "ph_6"> - <font color = blue>**PC36**</font> **DMD 狀態顯示選擇** - <img src = https://i.imgur.com/7urUmCT.png class = "ph_6"> - 第二位的0，表依據所選擇之模式。 <p style='page-break-after:always'> </p> #### 輸入輸出設定參數 I/O Setting Parameter | 編號 | 代碼 | | 參考頁數 | |:---- |:--------:|:------------------ |:--------:| | PD01 | 0C00 | DIA1 Automatic ON selection | 5-41 | | PD03 | 00020202 | DI1 指定DI1 輸入 | 5-42 | | PD04 | 00212100 | DI2 指定DI2 輸入 | 5-42 | | PD05 | 00070704 | DI3 指定DI3 輸入 | 5-42 | | PD06 | 00080805 | DI4 指定DI4 輸入 | 5-42 | | PD07 | 00030303 | DI5 指定DI5 輸入 | 5-42 | | PD08 | 00202006 | DI6 指定DI6 輸入 | 5-42 | | PD10 | 00000A0A | DI8 指定DI8 輸入 | 5-44 | | PD11 | 00000B0B | DI9 指定DI9 輸入 | 5-44 | | PD12 | 00232323 | DI10 指定DI10 輸入| 5-44 | | PD13 | 0004 | DO1 指定DO1 輸入 | 5-45 | | PD14 | 000C | DO2 指定DO2 輸入 | 5-45 | | PD15 | 0005 | DO3 指定DO3 輸入 | 5-45 | | PD16 | 0007 | DO4 指定DO4 輸入 | 5-45 | | PD18 | 0002 | DO6 指定DO6 輸入 | 5-45 | | PD19 | 0002 | DIF 設定輸入濾波器 | 5-46 | | PD20 | 0000 | DOP1 設定停止轉動方法 | 5-47 | | PD24 | 0000 | DOP5 設定alarm 跟 warning | 5-48 | <p style='page-break-after:always'> </p> - <font color = blue>**PD01**</font> **DIA1 Automatic ON selection** - <img src = https://i.imgur.com/bWFS2pE.png class = "ph_6"> - <img src = https://i.imgur.com/bec0r4e.png class = "ph_6"> - <img src = https://i.imgur.com/0wnRtQo.png class = "ph_6"> <p style='page-break-after:always'> </p> - <font color = blue>**PD03~08**</font> **DI1~DI6 指定DI1~6 輸入** - <img src = https://i.imgur.com/qW6LOvl.png class = "ph_6"> - <img src = https://i.imgur.com/d0k6lnC.png class = "ph_4"> - PD03 -> DI1 -> CH1-15 -> SON(Servo on) - PD04 -> DI2 -> CH1-16 -> SP2(Speed selection 2) - PD05 -> DI3 -> CH1-17 -> RS2(Reverse rotation selection) - PD06 -> DI4 -> CH1-18 -> RS1(Forward rotation selection) - PD07 -> DI5 -> CH1-19 -> RES(Reset) - PD08 -> DI6 -> CH1-41 -> SP1(Speed selection 1) - <font color = blue>**PD10~12**</font> **DI8~DI10 指定DI8~10 輸入** - PD10 -> DI8 -> CH1-43 -> 未使用 - PD11 -> DI9 -> CH1-44 -> 未使用 - PD12 -> DI10 -> CH1-45 -> LOP <p style='page-break-after:always'> </p> - <font color = blue>**PD13~16,18**</font> **DO1~4,6 指定DO1~4,6 輸入** - <img src = https://i.imgur.com/aulExUt.png class = "ph_4"> - PD13 -> DO1 -> CH1-22 -> Always off - PD14 -> DO2 -> CH1-23 -> ZSP(Zero speed) - PD15 -> DO3 -> CH1-24 -> MBR - PD16 -> DO4 -> CH1-25 -> VLC(Limiting torque) - PD18 -> DO6 -> CH1-49 -> RD(Ready) - <font color = blue>**PD19**</font> **DIF 設定輸入濾波器** - <img src = https://i.imgur.com/LohQ6bC.png class = "ph_4"> - <font color = blue>**PD20**</font> **DOP1 設定停止轉動方法** - <img src = https://i.imgur.com/SpRiPic.png class = "ph_4"> - 0 急停， 1 緩停 <p style='page-break-after:always'> </p> - <font color = blue>**PD24**</font> **DOP5 設定alarm 跟 warning** - 最後一位數 0 表 alarm code 關閉 - 倒數第二位 0 表 <img src = https://i.imgur.com/EXN621t.png class = "ph_6"> ### Step 6 軸卡校正 - DAC - 利用程式送電，用三用電表量測是否有電壓，若無則DAC可能損壞。 - [DACClibration](\gk_GUhoPQAmfnWBCep1jxw?view) - 利用程式給定電壓0.0V，調整可變電阻使其量測出之電壓為0。 - ADC - 確認JP1之連結為何，確認讀取之電壓範圍為何。(參照IMP-3使用手冊p.24) - 用電源供應器給定電壓，利用程式讀取ENCODER是否有得到相應的電壓變化，若無則ADC可能損壞。 ### <font color = red >**Problem: DAC 校正完之後，servo-on前後會使DAC輸出電壓改變，致使馬達轉動**</font> - 原因：在馬達無附載的情況之下，Servo-On 會使馬達產生激磁，兒所產生之小電壓便會使馬達轉動。 - <font color=red>SOL：在校正時，輸出0.0V，並開啟servo-on，調整驅動版知可變電阻，轉至不會旋轉為止。</font> ### Step 7 馬達驅動 - 利用電腦送DAC電壓，確認是否可以轉動。 - 參數可利用驅動器監控 - 參照手冊6-3 - 設定 U 以檢測電壓。 <img src = https://i.imgur.com/Z3zqXTm.png class = "ph_8"> - 檢查解析度 - 參照手冊5-14 - 檢查驅動器PA15之設定是否與電腦內程式設定之解析度相同。 - 可以利用ENCODER讀取馬達之參數，轉動馬達查看讀取之數值是否有變化，以知道電腦與馬達之通訊是否正常。 - 偏壓 - 若電腦沒有送電壓時，馬達仍在轉動，則需要調整DAC之可變電阻。 ### Other - 爆走或有異味時之解法 - 在啟用程式時，需要一手在電腦ESC，一手在EMGS。 - 當爆走時，先ESC，再EMGS。 - 需開啟程式，將電壓訊號清乾淨，只開卡關卡。 - 沒反應之解法 - 將接線拔除至只剩下基本功能，將雜訊清除。 - 確認電壓是否有從軸卡、軸卡轉接版、驅動器轉接版、驅動器均通電。 - 其他 - 驅動器與馬達均有配對，同家牌子的只會任同樣牌子的馬達。