Note & Error record

--- tags: Robot id --- Note & Error record === ## Note ### **1. 為何要設定不同種類最大轉速或是最大轉矩** <img src = https://i.imgur.com/vBqErRI.png> - 在已知加工限制之下，可以利用DI設定不同情況下的扭矩以及速度限制。 - 設定良好的最大扭矩及速度，可以避免設定過大的扭矩限制，使得改變小幅度的電壓而導致扭矩及速度大幅度的改變。 ### **2. 設定良好的Pulse數量的重要性** - IMP-3，可以獲得4倍頻率。 - Pulse越大，速度限制越小，單位時間可以傳的資料量有限，若在已知馬達轉速不會太快之下，可適度調高Pulse數量，可提高精確度。 ### **3. 為何實驗室使用類比的方式與馬達溝通** - 類比操控的情況下可調控之參數較多，若以數位的方式操控，會有些設定被綁住，無法隨心意調整。 ## Error ### **1. 當servo-on時，若電腦未開啟，馬達會自行轉動** - Date:2020/09/24 - SOL：無解，此問題並非接線錯誤，抑或是電線所早成的電磁感應早成馬達空轉。 - 原因：軸卡若未開啟並連接上驅動器時，馬達便沒有一個基準電位可以作為參考，才造成空轉。 - **因此每次開啟驅動器之前，必須要確保電腦軸卡開啟。** ### **2. DAC 校正完之後，servo-on前後會使DAC輸出電壓改變，致使馬達轉動** - Date:2020/10/05 - 原因：在馬達無附載的情況之下，Servo-On 會使馬達產生激磁，兒所產生之小電壓便會使馬達轉動。 - SOL：在校正時，輸出0.0V，並開啟servo-on，調整驅動版之可變電阻，轉至不會旋轉為止。