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tags: Robot id, single axis, Comparision
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3 Motor Comparision
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<style>
.ph{
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margin-left : auto ;
margin-right: auto;}
.ph_8{
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width : 80%;}
.ph_6{
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.ph_4{
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table {
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margin-right: auto;
}
</style>

## * 型號及限制

| | MITSUBISHI J3 | DELTA A3 | DELTA A2 |
|:------------------:|:-------------:|:-----------------:|:-------------:|
| 型號 | HF-KP43BK | ECM-A3H-CY0004RSI | ECMA-C10604PS |
| 電壓 | -8~+8 | -10~+10 | -10~+10 |
| 額定功率(kW) | 0.4 | 0.4 | 0.4 |
| 額定扭矩(N-m) | 1.3 | 1.27 | 1.27 |
| 最大扭矩(N-m) | 3.8 | 4.45 | 3.82 |
| 額定轉速(r/min) | 3000 | 3000 | 3000 |
| 最高轉速(r/min) | 6000 | 6000 | 5000 |
| 額定電流(Arms) | 2.7 | 2.65 | 2.6 |
| 順時最大電流(Arms) | 8.1 | 9.8 | 7.8 |
| 設定Encoder參數 | PA15 | P1.046 | P1.46 |

- MITSUBISHI
MITSUBISHI - 40A驅動器 - ZIZGIJ002
MITSUBISHI馬達 - HF-KP43BK -400W - 3000rpm
<p style='page-break-after:always'> </p>

## * Encoder Pulse 設定
- <font color = red size = 4>**MITSUBISHI**</font>
- <font color = blue>**PA15**</font> **ENR 編碼器輸出 pulse**
- 設定
1. 數值：2000
- 參數功能：
1. 設定馬達轉一圈的encoder pulse。
2. 設定範圍：1 ~ 100000
- 註：
1. 實際輸出的A / B相脈衝數是預設脈衝數的1/4倍。
2. 最大輸出頻率為4.6Mpps（乘以4後）。 在此範圍內使用此參數。
3. 參考：P5-14
4. 
- <font color = blue>**PC19**</font> **ENRS 設定Encoder 的方向**
- 設定
1. 數值：0000
- <img src = https://i.imgur.com/w8oewr8.png class = "ph_4">
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = red size = 4>**DELTA A3**</font>
- <font color = blue>**P1.046**</font> **GR3 檢出器輸出脈波數設定**
- 設定：
1. 數值：25000
- 參數功能：
1. 一回轉單相脈波數設定。
2. 設定範圍：20 ~ 320000。
- 註： 以下情況時，可能會超出驅動器最大可輸出脈波頻率，形成 AL018：
1. 編碼器異常
2. 馬達轉速大於 P1.076 的設定
3. 
硬體可輸出最大頻率 19.8 MHz
4. 當Pulse數量提高的時候，馬達可以轉動之轉速變需要降低，否則無法在單位時間內將資料傳出。但若馬達所需要附載之轉速較低，則可以將Pulse數量提高，可提高精確度。
5. 參考：P8-50
- <font color = red size = 4>**DELTA A2**</font>
- <font color = blue>**P1-46**</font> **GR3 檢出器輸出脈波數設定**
- 設定：
1. 數值：2500
- 參數功能：
1. 一回轉單相脈波數設定。
2. 設定範圍：20 ~ 320000。
- 註： 以下情況時，可能會超出驅動器最大可輸出脈波頻率，形成 AL018：
1. 編碼器異常
2. 馬達轉速大於 P1-76 的設定
3. 
硬體可輸出最大頻率 19.8 MHz
4. 參考：P8-70
<p style='page-break-after:always'> </p>

## * 速度扭矩限制
- <font color = red size = 4>**MITSUBISHI**</font>
- 力矩限制
- <font color = blue>**PA11**</font> **TLP 正轉力矩限制**
- <font color = blue>**PA12**</font> **TLN 反轉力矩限制**
<img src = https://i.imgur.com/oem3cAs.png class = "ph_8">
<img src = https://i.imgur.com/kSZtBoQ.png class = "ph_8">
- 設定：
1. 數值：100
- 參數功能：
1. 設定正反轉力矩限制。
2. 將此參數設定為 "0.0" 將不會產生力矩。
- 註：
1. 參考：P5-12
- <font color = blue>**PC13**</font> **TCM 最大輸出扭矩**
<img src = https://i.imgur.com/8cdhl3D.png class = "ph_8">
- 設定：
1. 數值：100
- 功能：
1. 設定輸出扭矩為百分比$*$額定扭矩。
2. 設定+8V~-8V所對應的最大扭矩。
- 註：
1. 參考：P5-30
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**PC35**</font> **TL2 內部力矩限制**
<img src = https://i.imgur.com/KRWDxWl.png class = "ph_8">
<img src = https://i.imgur.com/kMZ1XJ7.png class = "ph_8">
- 速度限制
- <font color = blue>**PC12**</font> **VCM 最大速度**
<img src = https://i.imgur.com/xZWvy0z.png class = "ph_8">
- 設定：
1. 數值：100
- 功能：
1. 設定最大電壓8V時的最大轉速。
2. 設定為0的話，使用馬達的額定轉速。
- 註：
1. 參考：P5-30
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**PC05-11**</font> **SC 內部速度限制**
<img src = https://i.imgur.com/TxKywf9.png class ="ph_6">
- 設定：
1. PC05數值：3000
2. PC06-11數值：2000
- 功能：
1. 設定最大電壓8V時的最大轉速。
2. 設定為0的話，使用馬達的額定轉速。
- 註：
1. 參考：P5-30
<img src = https://i.imgur.com/hTefyEz.png class ="ph">
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = red size = 4>**DELTA A3**</font>
- 力矩限制
- <font color = blue>**P1.012-014**</font> **內部扭矩限制**
<img src = https://i.imgur.com/CLUykWT.png class = "ph">
<img src = https://i.imgur.com/7FgSEV9.png class = "ph">
- 設定：
1. 數值：100
- 註：
1. TCM0 ~ TCM1 的狀態：0 代表接點斷路(Open)，1 代表接點通路(Close)。
2. 當 TCM0 = TCM1 = 0 時，如果是在 T 模式下，則命令為 T_REF 及 GND 之間的類比電壓差，輸入電壓範圍是 -10V ~ +10V，電壓所對應的扭矩是可以透過參數(P1.041)做調整。
3. 當 TCM0 與 TCM1 其中任一不為 0 時，扭矩命令為內部參數，命令在 TCM0 ~ TCM1改變後會立刻生效，不需要 DI.CTRG 作為觸發。
4. 參考：P8-36
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**P1.041**</font> **TCM 類比扭矩指令最大輸出**
<img src = https://i.imgur.com/lnlSun7.png class = "ph_6">
- 設定：
1. 數值：100
- 參數功能：
1. 馬達扭矩命令由 T_REF 和 GND 之間的類比壓差來控制，並配合內部參數 P1-41 比例器來調整扭矩斜率及範圍。。
2. 將此參數設定為 "0.0" 將不會產生力矩。
- 註：
1. 參考：P8-47
- 速度限制
- <font color = blue>**P1.055**</font> **MSPD 最大速度限制**
<img src = https://i.imgur.com/CLUykWT.png class = "ph">
<img src = https://i.imgur.com/7FgSEV9.png class = "ph">
- 設定：
1. 數值：100
- 功能：
1. 伺服馬達之最大可運轉速度﹐初值設定於額定轉速。
2. 參考：P8-53
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**P1.009-011**</font> **內部速度限制**
<img src = https://i.imgur.com/w1jFueU.png class = "ph">
- 設定：
1. P1.009數值：1000
2. P1.010數值：2000
3. P1.011數值：3000
- 功能：
1. 本節討論的速度命令除了可在速度模式(S 或 Sz)下當作速度命令，也可以在扭矩(T 或 Tz)模式下，當作速度限制的命令輸入。
2. 參考：P8-34
- <font color = blue>**P1.040**</font> **VCM 類比速度指令最大回轉速度**
<img src = https://i.imgur.com/8PbX12X.png class = "ph_6">
- 設定：
1. 數值：3000
- 功能：
1. 在位置或扭矩模式下，類比速度限制輸入最大電壓（10V）時的回轉速度限制設定。
2. **速度限制命令 = 輸入電壓值 x 設定值／10**
3. 參考：P8-47
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = red size = 4>**DELTA A2**</font>
- 力矩限制
- <font color = blue>**P1-41**</font> **TCM 類比扭矩指令最大輸出**
<img src = https://i.imgur.com/lnlSun7.png class = "ph_6">
- 設定：
1. 數值：100
- 註：
1. 馬達扭矩命令由 T_REF 和 GND 之間的類比壓差來控制，並配合內部參數 P1-41 比例器來調整扭矩斜率及範圍。
2. 參考：P6-47
- <font color = blue>**P1-12-14**</font> **TQ 內部扭矩指令 ／內部扭矩限制**
<img src = https://i.imgur.com/jl1GeAf.png class = "ph_8">
<img src = https://i.imgur.com/l5bWgiH.png class = "ph_6">
- 設定：
1. 數值：100
- 註：
1. 馬達扭矩命令由 T_REF 和 GND 之間的類比壓差來控制，並配合內部參數 P1-41 比例器來調整扭矩斜率及範圍。
2. 參考：P6-44,P8-49
<p style='page-break-after:always'> </p>

- 速度限制
- <font color = blue>**P1-40**</font> **VCM 類比速度指令最大回轉速度**
<img src = https://i.imgur.com/8PbX12X.png class = "ph">
- 設定：
1. 數值：3000
- 功能：
1. 在位置或扭矩模式下，類比速度限制輸入最大電壓（10V）時的回轉速度限制設定。
2. **速度限制命令 = 輸入電壓值 x 設定值／10**
- 註：
1. 參考：P6-29
- <font color = blue>**P1-02**</font> **PSTL 速度及扭矩限制設定**
<img src = https://i.imgur.com/mzp6EgY.png class = "ph_6">
<img src = https://i.imgur.com/CV63rTq.png class = "ph_6">
- 設定：
1. 數值：0000
- 功能：
1. 開關速度扭矩限制。
- 註：
1. 參考：P8-43
- <font color = blue>**P1-09-11**</font> **SP 內部速度指令 ／內部速度限制**
<img src = https://i.imgur.com/HlqcfHF.png class = "ph_8">
<img src = https://i.imgur.com/BgxL9H1.png class = "ph_8">
- 設定：
1. P1-09數值：10000
2. P1-10數值：2000
3. P1-11數值：3000
- 功能：
1. 可以利用DI調整不同的加工段使用不同的力矩及速度限制。
- 註：
1. 參考：P8-47,6-23