" Encoder " 是啥，能吃嗎 (˘･з･˘) Encoder(編碼器)是馬達控制重要的感測器 將位置資訊轉換為電子訊號的感測器 (sensor) 可以用於追蹤機器人的 速度 及 位置 資訊 ::: info 利用 定時 讀取 Encoder 的訊號我們便可以得知馬達的 轉速，進而推導出機器的 速度 or 位置 ::: ::: success 有點類似 <font color='SkyBlue'>打點計時器</font> 的原理 :::

什麼是 " PID controller " (╯✧∇✧)╯ PID controller 是工業控制中，用於連續性調節的一種常用的 控制系統 PID 是取自這個系統的三個控制項 - <font color=''>比例(proportional)</font>、<font color=''>積分(integral)</font> & <font color=''>微分(derivative)</font> image ::: info 三個參數代表什麼後面會再詳細介紹！ ::: 為什麼要用 "PID controller" ก็ʕ•͡ᴥ•ʔ ก้ PID controller 可以幫助我們 更快速、穩定 控制我們的目標物達到我們所設定的值

C/C++ 基本符號 {} 大括號 () 小括號 = 等於 ! 驚嘆號 & and ; 分號 變數

GPIO 是什麼東東 Σ(°Д°; GPIO（General-Purpose Input/Output）是「通用輸入/輸出」的縮寫。 這些引腳可以配置為輸入(Input)模式或輸出(Output)模式，用來與其他電子元件或外部設備進行數位訊號的交換。 數位訊號 在製作機器人等等機電整合系統時，我們會需要用到各種不同的訊號去跟 感測器(sensor) 或 制動器(actuator) 溝通，數位訊號便是其中一種。數位訊號是離散的，不是 HIGH(1) 就是 LOW(0)，不會有介於中間的狀況HIGH 高電位 1 通常會接近 5V or 3.3V LOW 低電位 0 大約等於 0V OUTPUT 腳位初始化設定