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tags: TI instaspin
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# Motor技術研習
HI ALL
這邊未來規劃6堂課供各位快速上手專案[TI_instaspin_indoor_smart_trainer
](https://github.com/TomT0329/TI_instaspin_indoor_smart_trainer)。這分文件大家都可以編輯跟閱讀，有甚麼學理跟新發現還有心得都可以整理在這裡供大家參考，算是一份共筆可以提升學習速度，另外如果在這裡提出問題，我有看到都會回覆請多加利用。除了Clickup以外各種[文件資料](https://hackmd.io/@TomT0329)和[模擬檔案/論文](https://drive.google.com/drive/folders/1TgYMjGAKQsvRNXjpr945gcZa70xunzCD?usp=sharing)，另外有關於各種資料看不懂的地方歡迎回饋我會想辦法簡單修改。


## DAY0 開發環境建置
### Getting START
- [x] windows CCS + git bash環境設定
- [x] 詳細閱讀github上的Readme file
- [x] 大板子(drv8301-hc-evm)+neo馬達 成功run
- [x] 用差動碳棒 current probe量測波型
- [x] 小板子(DRV8300DRGE) + neo馬達成功run +量測波型
- [x] 小板子+隨便一顆馬達 成功run並且量測波型
- [x] 詳細study user.h了解裡面有關於lab1b所需參數的意義
(馬達參數與驅動板參數)==可閱讀TI instaspin文件搭配我的筆記==
- [x] 詳細閱讀目前兩塊驅動板的sch
- [x] 學習git版本控制

:dart: [V/F control and lab01 我的筆記閱讀這裡](https://hackmd.io/Ez8wGv0RTmCtK8G1QkHDAw#LAB1-%E7%A1%AC%E9%AB%94%E9%A9%97%E8%AD%89)

:dart: [inverter參數 馬達參數 讀這裡](https://hackmd.io/Ez8wGv0RTmCtK8G1QkHDAw#SDK-inverter%E5%AE%A2%E8%A3%BD%E5%8C%96%E5%8F%83%E6%95%B8%E8%A8%AD%E5%AE%9A)

:dart: [專案Readme.md閱讀](https://github.com/TomT0329/TI_instaspin_indoor_smart_trainer)

:dart: [Git 教學和 GitHub 設定指引](/pVhVnxgPT8-He_SYCrDRKA)

:dart: [HOW TO SEND COMMIT?](https://cbea.ms/git-commit/)

:dart: [What is markdown?](https://www.casper.tw/development/2019/11/23/ten-mins-learn-markdown/)

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### V/F control (LAB 01b)
這邊是第一次實驗的作業
1.實驗心得
2.目前問題
這邊都可以打上各自的心得/問題，我有看到都會想辦法回覆。

EX:
**TOM**
1. 目前關於這個LAB我覺得，因為是開路控制會造成馬達驅動電流過大，但為甚麼??
1. V/F control需要的馬達參數有....
2. V/F control可以用在哪裡? 為甚麼要有v/f control?
3. `git log --oneline` `git push` `git pull` `git stash` `git commit -a`這些指令都在幹嘛?

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#### JACK

#### ERIC
問題一:
DRV8300驅動板

DRV8301驅動板

乍看之下，沒有很大差異，但據稱量測的ADC訊號極性完全不同??

問題二:
小板子DRV8300有辦法接encoder嗎???
但紅色MCU板子似乎有QEP的pin
能否簡單講解encoder??

#### Will
1.
/*
:dart: V/F control and lab01 我的筆記閱讀這裡
:dart: inverter參數 馬達參數 讀這裡
*/
這兩個連結尚未有閱讀權限，再麻煩開通了

2.
 

這個是小板的驅動電路，SNx與SPx是相電阻的接點，接到後面的OPA電路不太清楚用法，，應該是測量相電流的電路，再麻煩講解了。

3.

BL90M2 馬達測試OK

4.
邏輯分析儀量到的PWM波型。
其中使用#define USER_PWM_FREQ_kHz 來定義PWM的速度

5.
TI的文件-InstaSPIN-FOC™ 和InstaSPIN-MOTION™ 用户指南
[https://e2echina.ti.com/cfs-file/__key/communityserver-discussions-components-files/56/_2875376207635753_fInstaSPIN_2D00_FOC_2221_-_8C54_-InstaSPIN_2D00_MOTION_2221_.pdf](https://)

USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz
使用者定義的滿量程頻率

USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V
使用者定義的IQ滿量程電壓
例如DRV8300DIPW (**小板最大電流30A**)
#define USER_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V (110.3025)
3.3V/(2^12)X110.3025=0.0888667602539063
0.0888667602539063在除相電阻0.003=**29.62A**

USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A
使用者定義的IQ滿量程電流

USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A
使用者定義的ADC滿量程電流

BL90M規格[https://www.motiontech.com.tw/motor/bl90m/](https://) 24VCD 350w 16A 3000RPM 8P12S

其中 #define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4)
這邊要填對數 也就是8/2=4

USER_MOTOR_Rs Y接時的電阻
USER_MOTOR_Ls_d 使用手冊都是寫平均定子電桿
USER_MOTOR_Ls_q 使用手冊都是寫平均定子電桿 差異是?
USER_MOTOR_RATED_FLUX 甚麼是總磁鍊?
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (12.8)
12.8A是怎麼來的呢?

TOM->上述問題與SDK參數設定和硬體電路設定有關DAY1一併講解。

#### Benson
1. 有出現一個無法燒錄的現象，無法開啟../debug/xxx.out檔案。
類似
有可能是板子壞掉了。
2. IDE當機，無法正常進入燒錄/偵錯模式，可以試著刪除工作環境設定檔，位置 => C:\Users\username\workspace_v12 資料夾。
#### 林聖義

## DAY1 環境參數鑑別LAB2 LAB3 LAB5
**drv8300小板子 做lab3b
drv8301大板子 做lab2a lab3b lab5c**

### 馬達參數鑑別
- [ ] D-Q轉換(clarke and park)
- [ ] 拉式轉換
- [ ] PID 控制器 feedback control
- [ ] LAB2a 鑑別馬達電氣參數
- [ ] 鑑別原理
- [ ] 馬達參數介紹(Ld Lq Rs)
- [ ] What is LTI system?
### SDK客製化參數設定
- [ ] LAB3a ADC offset
- [ ] 電路板參數設定
- [ ] IQ system
### J,B參數鑑別
- [ ] LAB5C(motion) 只能用drv8301 用default程式
### 目前問題
這邊都可以打上各自的心得/問題，我有看到都會回覆。
#### JACK
...
#### ERIC
...

#### Will
...

#### Benson

...
#### 林聖義
...

## DAY2 FOC控制系統 LAB11
### 電流迴路
- [ ] current PI controller
- [ ] Bode Plot介紹
- [ ] 電流迴路bandwidth設計
- [ ] PWM頻率 vs 系統頻寬
- [ ] Sampling theorem
### 速度迴路
- [ ] speed PI controller
- [ ] FOC做動原理(電動車例子)
- [ ] Id Iq說明
- [ ] speed loop bandwidth
- [ ] FOC內外迴路頻寬介紹
### TI instaspin LAB11 code review
- [ ] Gobal參數
- [ ] DCBUS regulate功能(7th switch)
- [ ] main function
- [ ] pid參數設定(Gain、Kp、Ki、min、max、ui歸零)
- [ ] 角度補償
- [ ] Clarke park運算
- [ ] 無感測驅動lab11 vs lab21(Sliding mode、HFI)
- [ ] Inverter架構介紹(with 7th switch)
### 目前問題
這邊都可以打上各自的心得/問題，我有看到都會回覆。
#### JACK
...
#### ERIC
...

#### Will
...

#### Benson
1. 若有出現you require a target configuration to start a debug session
則可以到 view -> target configuration 內進行選取target
[Reference url](https://e2e.ti.com/support/tools/code-composer-studio-group/ccs/f/code-composer-studio-forum/581433/ccs-tms320f28069m-you-require-a-target-configuration-to-start-a-debug-session)

2.
...
#### 林聖義
...

## DAY3 核心算法-阻抗控制

### Note
https://github.com/simplefoc

[阻抗控制簡介](/uuxLZHLURaqnxXp2EU0oYg)
[控制系統 基礎複習](/0qwSD4cVTQS2Qx-XD3Q_CQ)
[static inline](https://hackmd.io/3O3oe0aZTo2JxPM_zTEUJA#static-inline-function)

### 電路架構 and 位置sensor
- [ ] HALL Enoder
- [ ] Inverter介紹
### 阻抗控制
- [ ] 彈簧範例簡介
- [ ] observer原理介紹
- [ ] PI type observer
- [ ] reference model
### 阻抗控制實現
- [ ] TI instaspin `PIDhandle`
- [ ] static inline function
- [ ] PID控制器實現
- [ ] 數位控制Z轉換
- [ ] MATLAB實際模擬
### 目前問題
這邊都可以打上各自的心得/問題，我有看到都會回覆。
#### JACK
...
#### ERIC
...

#### Will
...
#### Benson
...
#### 林聖義
...

## DAY4 未來規劃
### UART debug
### 無感測模式選擇
### 速度控制器響應
### 心得分享與討論
### 目前問題
這邊都可以打上各自的心得/問題，我有看到都會回覆。
#### JACK
...
#### ERIC
...
#### 魏晁偉
...
#### Benson
...
#### 林聖義
>- 在改MW_FRIVER板子腳位定義時，不知道這段電路的ITRIP及Fault要設為什麼，
ITRIP是經由U11偵測Y = A | B | C，我的理解是將ITRIP設為GPIO input中斷來處理過流時的行為，但後面的施密特觸發器有何用意？Fault腳位不是會和ITRIP一樣嗎？