在過去Cortex-M單晶片開發經驗中，使用過新唐、Renesas、STM32和TI，搭配使用過的開發IDE有IAR、e2studio、STM32CUBE、keilc、和CCS，主要focus在算法/功能的開發，從來沒認真探討過這些MCU的底層基礎建設(HAL、BSP、bootloader、RTOS)以及IDE背後是如何對MCU進行Compile and fLASH(Cross Compile)，並且透過Uart在電腦端進行real-time debug，所以這次想透過STM32加上Ubuntu的開源環境，對整個嵌入式系統編譯過程進行學習。 如此未來在開發嵌入式系統時就不會被該產品的IDE綁定，能使用各種opensource的editor如vim、vscode、atom等，此外能對RTOS的系統有更深入的了解。 另外開發經驗中都是以bare-metal的方式，簡單以幾個interrupt priority設定完成整個專案所需功能，但當整個系統越來越複雜non-OS的開發方式肯定是不夠的，考慮到模組化開發需要有分時多工(TDM)的程式架構，所以這次也會透過STM32所提供的Motor Control(MC) SDK中的FreeRTSO範例對MCU底層基礎建設和RTOS概念進行一個完整的學習，並且以RTOS的角度去分析stm32的MCSDK。 DAY1 實驗環境建制 :pushpin: 我的開發環境 開發板 STM32 NUCLEO G474RE

everythings is file -> everythins is file descriptor mmap v.s. read/write mmap and the read/write system calls are both used for input and output operations, but they serve different purposes and have different use cases. Let's compare the two: mmap: Memory Mapping: mmap is primarily used for memory mapping files into a process's virtual address space. The file contents can be accessed directly as if they were in-memory data structures.

這裡是Tom的linux學習之旅 I2C ## I2C 開發環境 platform = ststm32 framework = libopencm3 board = nucleo_l011k4

Author: Tom Tang Email: aa159231@gmail.com Twitter: @weipo_tang Description It is a modified InstaSPIN-FOC project for indoor smart bike trainer. The whole system is based on the open source project "InstaSPIN-FOC" from TI under BSD licience. This project presents a impedance control struct which included a PI-type torque observer and a impedance reference model. By all this skills, we can simulate the inertia and friction of flywheel by PMSM which we call it "electronic flywheel". :pushpin:For more info. about smart trainer.

嘉明湖整理旅行社行程，因為登山口位於台東池上，基本上需要==4天假期(1天拿來交通3天爬山)==。目前鎖定雙十連假還有戒茂斯路線，且盡量以不用額外請假的行程為主，方便大家揪團 :dart:，==會以抽山屋行程為主沒抽到才會考慮戒茂斯~~== 另外流星雨的部分 因為是10/9晚上，那時候大 概已經到山腳下只能在山腳下觀看，可惜了。((詳細待補充 兩條路線圖中的風景不同嘉明湖妹池(戒茂) 戒茂路線風景參考這裡 戒茂路線一輪YT 傳統山屋路風景線參考這裡 KID 傳統山屋路線YT 肉鼻頭詳細整理各路線看這裡

//待整理

若是自組團需要位(剛好一台車)!! 楓紅林道 & 柔美草原的完美呈現⋯奇萊．南華！ 奇萊南峰的秋天 金色奇萊不分季節，是天氣好就會有!  中秋連假，目前選定中秋連假三天(9.29 9.30 10.1)

Sliding mode TI & ST SMO High frequency injection $$ i_{n\alpha\beta }=I_{cn}e^{j(-\omega t+2\theta +\frac{\pi}{2})} $$ $$

HI ALL 這邊未來規劃6堂課供各位快速上手專案TI_instaspin_indoor_smart_trainer 。這分文件大家都可以編輯跟閱讀，有甚麼學理跟新發現還有心得都可以整理在這裡供大家參考，算是一份共筆可以提升學習速度，另外如果在這裡提出問題，我有看到都會回覆請多加利用。除了Clickup以外各種文件資料和模擬檔案/論文，另外有關於各種資料看不懂的地方歡迎回饋我會想辦法簡單修改。 DAY0 開發環境建置 Getting START [x] windows CCS + git bash環境設定 [x] 詳細閱讀github上的Readme file [x] 大板子(drv8301-hc-evm)+neo馬達 成功run [x] 用差動碳棒 current probe量測波型

本實驗所使用馬達 硬體與開發環境基本參數如下 馬達 :pushpin: 碩陽BL90 from 碩陽電機 instaspin motor electrical para ID result: Rs Ld Lq

Impedance control is a type of control strategy used in robotics to achieve compliant interactions with the environment. It involves controlling the mechanical impedance of a robot, which is the ratio of force to displacement at a given point in the robot's workspace. The mechanical impedance can be thought of as the robot's resistance to external forces. In impedance control, the desired impedance is specified as a function of time, and the robot's controller adjusts the robot's motion to achieve that impedance. This allows the robot to be compliant and adapt to changes in the environment, while still maintaining a desired level of stability. Impedance control can be used for a variety of applications, including human-robot interaction, manipulation of delicate objects, and robot locomotion on uneven terrain. It is particularly useful in situations where precise control of forces and motion is important, but where the environment is uncertain or changing. from CHATGPT :pushpin:阻抗控制的實際應用

:pushpin: Changing drive board from DRV8300DIPW_EVM ➝ drv8301kit_revD Voltage ADC Current ADC DC BUS ADC DRV8300DIPW_EVM Current sensing R49、R50、R63 3m Ohm Shunt(電阻型電流感測器) 三相電流搭配差動放大器(倍率10倍，REF為1.65V) AND No sensing total current

示波器 :pushpin: 2 系列 MSO 混合訊號示波器 電流勾錶 :pushpin: MH60 * 2 :pushpin: TCP0030A 差動探棒 :pushpin: DP-08 vf * 2

I/O I/O運作處理就是指CPU與I/O之間的溝通 I/O架構有兩種: 1.同步:I/O運作完成後才交回，因此一段時間內只會有一個I/O請求產生。 2.非同步:不等I/O完成，即刻交回，因此在一段時間內，會同時有多個I/O request產生，OS需使用"Device status table"來進行記錄。 在預期 I/O 要求需要大量時間的情況下，例如大型資料庫的重新整理或備份或慢速通訊連結，非同步 I/O 通常是優化處理效率的好方法。 不過，對於相對快速的 I/O 作業，處理核心 I/O 要求和核心訊號的額外負荷可能會讓非同步 I/O 變得較不有用，特別是需要進行許多快速 I/O 作業時。 在此情況下，同步 I/O 會比較好。 如何完成這些工作的機制和實作詳細資料會根據所使用的裝置控制碼類型以及應用程式的特定需求而有所不同。 換句話說，通常有多種方式可以解決問題。 I/O運作分為三種 1.Busy waiting I/O(Polling I/O)

Copyright (慣C) 2020 宅色夫 ==直播錄影== Source 點題 呂紹榕 （Louie Lu） 說 「寫程式三大錯覺：我懂浮點數、我懂 Unicode、我懂時區」

這裡是TOM對控制系統與馬達驅動控制技術的總複習 openloop vs closedloop 我們都知道，一般來說閉迴路系統會優於開迴路系統，但實際上兩者各有其優缺點，以下根據控制系統中的穩定度、靈敏度、輸入干擾和輸出雜訊等因素，對兩者的優缺點進行討論。 首先定義開路閉路系統與其靈敏度。:pushpin: 靈敏度：系統轉移函數(T)的變化量對系統元件(G)參數變化量之比值。 $$ S_{G}^{T} = \frac{\frac{\Delta T}{T}}{\frac{\Delta G}{G}} = \frac{\Delta T}{\Delta G}\times \frac{G}{T} $$

UART 利用rasperberry pie的uart功能與TI MCU進行通訊，並將資料以開源專案serialplot，將其可視化。 CONTENT The UART communication protocol TI MCU F28069 family UART configuration RPI3 UART configuration serialplot introduction Bluetooth communication

By using the IQmath and Qmath libraries, it is possible to achieve execution speeds considerably faster and energy consumption considerably lower than equivalent code written using floating-point math. TI IQ lib 長條圖➝CYCLES 折線圖➝Accuracy 在使用IQLIB_32bits(藍綠色)的情況下，精確度較float高且運算效能也強，但會限制小數可表示的範圍。 from MSP430-IQmathLib-UsersGuide.pdf