# JETBOT技術禄

[USB接続リンク](http://192.168.55.1:8888)

1. [チュートリアル等](#チュートリアル等)
2. [画像処理](#画像処理)
3. [メモ](#メモ)

## チュートリアル等
[ここに記載されているチュートリアル](https://faboplatform.github.io/JetbotDocs/)に則って進めていく。

[電力モード設定](https://faboplatform.github.io/JetbotDocs/02.Setting/08.power/)
| モード | コマンド |
| ----- | ----- |
| 5W | sudo nvpmodel -m 1 |
| MAXN | sudo nvpmodel -m 0 |

[サンプル置き場](https://faboplatform.github.io/JetbotDocs/03.Sample/02.model/)

[jetbot setupトラブルシューティング](https://github.com/greennote-inc/algyanjetbot/wiki/TroubleShoot)

!i2cdetect -r -y 1

Jetson Nanoに接続されているI2Cデバイスの一覧が表示されます。
40:40 という表示があることを確認します（下図の赤丸部分）。
モータードライバがI2Cバスのアドレス 0x40 に接続されているという意味です。

なぜかI2C通信復活？

https://www.ogis-ri.co.jp/otc/hiroba/technical/lets-try-jetbot/part2.html

## 画像処理
1. 環境構築
- openCVをOSにインストール
[参考にした記事](https://qiita.com/usk81/items/98e54e2463e9d8a11415)
アンストのコマンドも載ってる
- git cloneする
- [vision_opencv](https://github.com/ros-perception/vision_opencv)
- [opencv_apps](http://wiki.ros.org/opencv_apps#Introduction.2C_usage)

- [usb_cam](https://github.com/ros-drivers/usb_cam)
`sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam `
- catkin_makeでビルドが通ることを確認
- 端末を開き`python3`を実行
`>>>import cv2`を実行しエラーが出なければOpenCVは無事インストールできている

2. 画像を変換してみる
[参考にした記事](https://news.mynavi.jp/article/zeropython-34/)

3. カメラから画像を取り込む
- 接続確認
`ls /dev/video`を実行し/dev/video0が表示されてればよい

色認識https://qiita.com/keinko/items/c8f9390419cb1cbb6467
(https://kamino.hatenablog.com/entry/opencv-sample)
[ディープランニング](https://rest-term.com/archives/3269/)
[物体検出器](https://www.pro-s.co.jp/blog/system/opencv/6202)

## メモ
### jupyter
- OSごとにコマンドが違うらしい。
- 接続後すぐは起動しない。数分待つ。
- openCVのバージョン確認するコマンド
pkg-config --modversion opencv
- touch　[ファイル名]でファイル作成