Les romans de chevalerie, souvent anonymes, ont été écrits au Moyen Âge. À l'origine, ce sont de longs poèmes en vers récités à voix haute, devant les courtisans, dans les cours des rois ou des seigneurs. À partir du XIVe siècle, ils sont parfois écrits en prose pour être lus. En France, on doit retenir les noms de deux auteurs : Chrétien de Troyes et de Robert de Boron.
Les romans de chevalerie sont à la fois des récits merveilleux et des romans d'aventures héroïques. Ils ont pour cadre des paysages étranges (forêts obscures, lacs mystérieux, fontaines secrètes, etc.) et les châteaux forts des seigneurs du Moyen Âge. Les objets magiques y tiennent également une place importante, par exemple, l'épée Excalibur offerte au Roi Arthur par la Dame du Lac, la Fée Viviane.
Les romans de chevalerie mettent en scène des chevaliers courageux face aux dangers. Ils comportent des épisodes obligés : attaque du château fort, duels à mort contre un ennemi sanguinaire (par exemple Mordred, fils dénaturé du Roi Arthur), tournois, combats contre les dragons… et scènes d'amour courtois car les chevaliers sont toujours prêts à défendre les gentes dames, comme l'imprudent chevalier Lancelot épris de Dame Guenièvre, épouse du Roi Arthur.
Les romans de chevalerie racontent également la quête des héros pour trouver le Saint Graal. Qu'est-ce que le Saint Graal ? Joseph d'Arimathie recueillit le sang du Christ (mort sur la croix à Jérusalem) dans une coupe appelée Saint Graal au Moyen Âge. Après un long voyage, il aborda les côtes de Bretagne. Dans les légendes arthuriennes, seul Galaad, fils de Lancelot et cœur pur élu de Dieu parmi les chevaliers de la Table ronde, aura le droit d’entrevoir le contenu miraculeux du Graal.
Les exploits des chevaliers sont parfois si extraordinaires qu'ils ne sont plus vraisemblables et deviennent légendaires. Qu'est-ce qu'une légende ? Une légende est une histoire fausse dont l'origine est un fait historique réel déformé au fil des siècles par la tradition populaire.
Au Moyen Âge, les romans de chevalerie présentent l'image d'une société idéale qui n'a jamais vraiment existé : ils magnifient les actions héroïques des chevaliers qui sont au service de l'Église pour établir la paix chrétienne en Occident, souvent par la force et dans le sang.