# 台灣 GNSS RTK 高精度測量特別興趣小組 (Taiwan GNSS RTK High Precision PVT Measurement SIG) Bootstrap Plan

## Phase 0: Initial Infra
* [x] 在臺中松竹架設固定站點 (ORIGIN)，提供 NTP Server 並進行 Survey-in
* [x] 收集 Raw Measurement 並進行 PPP 解算，當作初始參考座標 ~~（已成功，精度預估 2.1cm）~~ （精度 2mm，沒有 RTK 的必要）
* [x] gpsd on UART1 (RPi ttyAMA0)

## Phase 1: RTK / PPK / usage exploration
* [x] [RTKLIB](https://www.rtklib.com/) on ttyAMA2
* [x] Plain TCP or NTRIP RTCM3 streaming (TCP direct and RTK2GO.com)
* [x] RTK2GO data provider
* [x] Raw Measurement Data Files via Open-Directory HTTP as open data

## Phase 2: Software Development
* [x] Better Raw Data Logger ~~(UBX-NAV-EOE aware, read from gpsd)~~ (UBX-NAV-PVT aware, read fron stdin)
* [ ] External hardware to prevent gap in raw data during downtime
* [ ] Develop data visualization tool to show the changes in ionosphere during flare / geomagnetic storm

## Phase 3: ???
* 增設站點？
* 使用不那麼靈車的零件??
* 提供 Turn-key Solution??

# Raw Measurment Capable Modules

| Manufacturer | Model | Bands | Channels | 測試結果 | 評論 | 參考價格 |
| ------------- | ------------- | ----- | -------- | - | ------------| ----- |
| u-blox | ZED-F9P | L1+L2 | 184 | ✅ | 評比標準 | NT$10000 （拆機 NT$3000） |
| HiPNUC（超核） | HI600D | L1+L5 | 75+60 | ❌ | 容易漂移，精度不佳 | NT$1500 |
| u-blox | NEO-F10T | L1+L5 | ? | - | N/A | NT$10000+ |
| u-blox | LEA-M8T | L1 | 72 | - | N/A | NT$2000+ |

# Host SBC
* [x] Raspberry Pi 3B+ （缺點：沒有第二個 UART）
* [x] Raspberry Pi 4B（缺點：速度沒有 RK3588-based SBC 快）
* [ ] Radxa ROCK 5A （缺點：沒有現成 Device Tree Overlay）
* [ ] ROCK Pi S （缺點：效能低，也沒有現成 PPS dtoverlay）

# Additional Notes:
* u-blox Generation 9 以後或 NEO-M8T 都可以輸出 SFRBX (Subframe NG) 星曆資料
* u-blox Timing 系列也可以輸出 Raw Measurementm，但沒有 RTK 支援
* L1+L5 雙頻模組並不適合跑 PPP，可用的線上 PPP 服務都沒有 L5 支援，有些甚至不支援 L2C（使用 L2 Codeless L2W）
* 使用 RTKLib 將 UBX 轉換為 RTCM3 才可以得到 QZSS 以及 SBAS 的 RTCM3 訊息，ZED-F9P 原生的 RTCM3 沒有這些訊息支援