前言 在我們開始專案後，我們除了購買 U-blox ZED-F9P 打算做為基準站使用之外，我因為也想在日本玩高精度定位，加上又看到這家中國廠商的產品。由於該模組的價格與 ZED-F9P 相比實惠很多，所以我就買了一對，準備來自己架設基準站以及紀錄軌跡的移動站。 開箱 經過接近一週的運送，模組終於到了我的手上，以下的圖片是我的開箱圖片，再來就是上電測試了。 上電測試 接著我帶著天線以及模組去，空曠的公園進行訊號的測試。 啟動模組沒多久就有抓到 L1+L5 的訊號，但是我發現，在單點定位的狀態下(即沒有使用RTK等差分技術)，即使大多數的衛星且衛星訊號保持穩定的狀態下，該模組飄移的問題還是蠻嚴重的，完全靜止的狀態下可以漂移超過五公尺，這樣的表現不禁讓我懷疑該模組的定位解算能力。

概述 呈現方式：講解部分使用 PPT 來進行介紹 GNSS 導論 (一) 概述 講解 GNSS 的基礎觀念帶觀眾進入該領域 GNSS 與大家說的 GPS 差別在哪？ 用導航會導到死路是 GNSS 的造成的問題嗎？ 「導航」（找到定位）與「導航」（找路）的不同

Phase 0: Initial Infra [x] 在臺中松竹架設固定站點 (ORIGIN)，提供 NTP Server 並進行 Survey-in [x] 收集 Raw Measurement 並進行 PPP 解算，當作初始參考座標 （已成功，精度預估 2.1cm） （精度 2mm，沒有 RTK 的必要） [x] gpsd on UART1 (RPi ttyAMA0) Phase 1: RTK / PPK / usage exploration [x] RTKLIB on ttyAMA2 [x] Plain TCP or NTRIP RTCM3 streaming (TCP direct and RTK2GO.com) [x] RTK2GO data provider [x] Raw Measurement Data Files via Open-Directory HTTP as open data

前言 距離上次 PO 文已經快要一個月了，這個月期間，我在研究如何把，L6的差分模組與 F9P 進行整合，過程十分的曲折，但是最後成功了。 開箱 在這次的採購中，我買了 F9P 的單機版，以及刷了開源軟體的 ESP32 藍芽定位版，這個版本有支援， SD 記憶卡、ESP32 藍芽、 WIFI 介面最後是序列埠的設定方式，我購買的是購買殺肉機版本(模組是從某個設備拆下來的，比較便宜)，賣家服務十分的不錯，基本上有技術的問題，他都會熱心的解答，不過這次我配置的案例，比較特殊，所以賣家也不太清楚，究竟要如何做整合。 下圖中帶有 ESP32 的板子就是我買的藍芽版，它裡面搭載了美國 SparkFun 所開發的開源韌體，但問題來了，它內建的韌體並未支援我使用的 L6 差分模組(畢竟只能在日本使用)，而 L6 差分模組是透過 UART 介面來傳輸差分校正訊息給 F9P ，雖然賣家設計的板子有把 UART2 的腳位給引出，但是在軟體中的設計，這個 UART2 是移動站要來接收 RTCM3 的差分資料的，而不是用於接收 L6 的廣播資料，所以這就是我的困難點。為何不用 U-Center 直接對模組進行設定就好了？雖然可以這樣搞，但有一個問題， ESP32 的韌體在上電開機時，會對於模組進行一連串的設定，所以你接上電腦進行的設定會被取代掉。 那後來我的解法是，既然韌體是開源所以可以進行修改，於是我便下載了韌體的程式碼進行瀏覽，看看它在哪邊改了 UART2 的設定，最後那一行設定程式碼我有找到，然後把函式中設定 RTCM3 改成 UBX 後，解決了函式庫的相衝後(這邊花了我好久的時間，ESP32開發版平台的版本一定要跟官方用的一樣)重新編譯後再透過 SD 卡的方式把韌體灌入 ESP32 中，後來的實驗便能使用 L6 的衛星差分訊號了。 購買連結：點我

前言 在我買了 F9P 後，我無意間發現 u-blox 還有賣一款 NEO-D9C 這款 L6 訊號接收模組，可以接收日本的準天頂衛星系統 (QZSS) 在 L6 的頻段提供的 CLAS 高精度差分訊號，這個訊號能在不使用任何地面 RTK 服務（網路 RTK、現場架設基準站）的情況下，提供高精準度的差分訊號，而且這個服務是開放給大眾使用的，於是我找到日本一家公司推出的 NEO-D9C 的開發版，便購買來進行研究。由於該模組需要跟 F9P 配合才能發揮效用，而我的 F9P 暫時還沒到貨，所以暫時無法測試實際定位的精準度。於是本篇文章將先單獨使用 NEO-D9C 模組，透過電腦上面的軟體來讀取資料。 CLAS 簡介 這個是日本的準天頂衛星系統 (QZSS) 新開放的L6頻段的校正訊號；原理大概如下：首先收集部署於日本國土內各地的 GNSS 連續觀測站的資料，然後透過網路的方式把原始資料送到一個處理中心進行訊號的分析，最後把分析出來的校正訊號上傳到衛星，然後衛星再往地球廣播校正的訊號。至於在台灣能不能使用這個訊號，這個要等我八月份回台，進行實測才能知道。（精度較低的 SLAS 則是確定可用） 圖片來源 開箱 賣家是使用黑貓郵寄，盒子非常的完整。