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title: Untitled

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aiboに惹かれる理由
―可愛らしいデザイン
―生き物らしい動きを実現
―反応してくれるところ
―愛情を引き出しているところ
　－子供心をよみがえらせてくれる．
―育成できること
―aiboから歩み寄ってくれる
―サービス(パトロール，ビジュアルプログラミング)
―言葉ではなく身体で表現
―自分で考えて行動


人間とロボットが共生する社会を実現したい
―コミュニケーションがとれる
―どこでもロボットと一緒
―人間の作業を代わりにするのではなく，人間と同じ目線でコミュニケーションする
―空間の拡張



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場所に限られず，いつでも人間と心を通わせるロボットの開発に取り組みたい．

私の夢はaiboのような自己を持ち人間とコミュニケーションがとれる一方で，行動範囲が広く屋外でも動作可能なロボットを作り上げることである．aiboが周囲を認識し，人間に歩み寄ることができるのは，御社のセンシング技術とAI技術





貴社のaiboは人間から命令されず，自分で回りのものを認識し自分で考えて行動することが可能となった．これは貴社が開発しているセンサの性能とAI技術によって実現したものである．この技術は屋内という限られた空間で応用するのではなく，屋外でも応用したい．どこに人間がいても相手をしてくれるコミュニケーションロボットを私は開発したい．


aiboとスマートスピーカーとは違う
人間が頭脳だけでなく，体全体で表現する


https://bizspa.jp/post-265952/


私が開発したいロボットは人間が行う作業を代わって動作するものではなく，自己を持ち，人間とコミュニケーションがとれるロボットである．私の理想は，aiboのように自己を持ち，行動範囲が広く屋外でも動作可能なロボットを作り上げることである．aiboは自分で周囲を認識し，人間に歩み寄ることができる．また，人間語を話せないが，自然な動きで自分の意思を伝えることができる．



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AI搭載ロボットaiboに注目している．可愛らしい見た目と本物の犬のような自然な動きにより，私の子供心をくすぐられたからである．私は5歳頃まで人形に名前をつけて動物のように振舞って遊んでいたが，成長の中で無生物を動物のように振舞うことはなくなった．子供ならではの捉え方がaiboの登場で蘇った．aiboは無生物でありながら犬に近い見た目や動きを再現し子供心をと考えている．

(-AI搭載ロボット)aiboに注目している．(+理由は，)可愛らしい見た目と本物の犬(のような->に似た，を模した)自然な動きにより，私の(子供心?)をくすぐられたからである．私は5歳頃まで人形に名前をつけて(動物のように振舞って?)遊んでいたが，成長の(中で?)無生物を動物のように振舞うことはなくなった．子供ならではの(捉え方?)がaiboの登場で蘇った．aiboは無生物でありながら犬に近い見た目や動きを再現し子供心をと考えている．


aiboに注目している．理由は，可愛らしい見た目と本物の犬を模した自然な動きに魅力を感じたためである．私は5歳頃まで人形に名前をつけて(動物のように振舞って?)遊んでいたが，成長の(中で?)無生物を動物のように振舞うことはなくなった．子供ならではの(捉え方?)がaiboの登場で蘇った．aiboは無生物でありながら犬に近い見た目や動きを再現し子供心をと考えている．

aiboに注目している．
理由は人々に癒やしを与えるプロダクトだからである．
aiboは可愛らしいデザインで私たちを魅了している．
また，話しかけたときに見せてくれる仕草はとても愛しい．
このようなUXを味わえるのは，ただ貴社の優れた技術が組み込まれているからではなく，エンタメ性に非常に溢れているからだと考える．
そのため，ターゲット層を広げて，より多くの人々に癒やしを与えるプロダクトにしていきたい．


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C，C++:7年，組み込み開発で使用
C#:3年，Unityを用いたゲーム,WinFormsアプリの開発経験あり
Java:3年，Androidアプリの開発経験あり
Python:2年，機械学習の習得に使用
Linux:3年，CentOS，Ubuntuを使用
プロトタイピング環境:4年，Arduino，Raspberry Pi，ESP32を使用
Processing:1年，ARに関する研究で使用



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研究テーマは釣竿を用いた力覚提示装置の開発である．空間的に広範囲で指先に力覚を提示する装置の開発に取り組む．本研究で提案する装置は釣竿とその台座で構成する．釣竿の先から出る糸を指先に結び，釣竿の姿勢制御で力覚を与える．

従来の研究でも糸を用いた装置が開発されており，装着型と設置型がある．装着型は広い空間で指先に力覚を提示できるが，そのとき装着部にも力が加わる問題がある．一方で，設置型は机等に固定するものであり，提示できる空間は狭くなるが，力がかかるのは指先だけになる．本研究の提案する装置は後者にあたり，その欠点を抑えるため，長い釣竿を用いて広範囲に亘る力覚提示を実現する．

釣竿は軽量なため高速に姿勢制御でき，しなる性質から強い力を加えられる．また，釣竿の台座を多方向に傾ける制御により，広範囲に力覚を提示できる．ただし，力覚提示装置の指先に加える力について，釣竿がしなる影響で力の強さの制御が難しくなる．そこで，糸を鉛直に引っ張る状況のみを考え，釣竿の傾きと提示する力の強さを計測し，それらの関係性を現在調査している．今後は計測結果から多方向の力を提示する制御プログラムの開発を行う．

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高専専攻科の時に出場したETロボコンで，ロボットの安定走行に必要なパラメータの厳選を成し遂げた．ロボット制御に詳しいチームメンバーがおらず，私が誰よりも制御に関する知識を深めて開発に没頭した．

ロボットは直線やカーブからなる線(コース)に沿って走行する．最初に，単純な直線に対して優先的にパラメータ調整の実施を提案し，それに取り組んだ．しかし，直線であってもパラメータを一意に定めることができなかった．その原因は，照明の位置や天気の明るさの変化によるものだと気づいた．照明の調節やカーテンで部屋の明るさを一定になるように工夫した結果，安定走行につながるパラメータを特定した．

次にカーブでのパラメータ調整に取り組んだ．ここで，直線で厳選したパラメータをカーブにも採用してみたが，ロボットが線から大きく外れてしまった．走行の様子から線の形状によって適切なパラメータが異なると予想し，コース全体を特徴のある形状に区切って実験を繰り返した．そして，区切った範囲ごとにパラメータを再度厳選したところ，予想通りコース全体で安定走行が可能になった．

その結果，競技において上位入賞を果たした．


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高専専攻科の時の研究では，水田除草ロボットが稲列から抜け，次の稲列に進入するための旋回アルゴリズムを開発した．私は本研究で，次の稲列への旋回成功率の向上を成し遂げた．

除草ロボットは稲列を跨ぎながら前進し，雑草を踏みつぶすことで除草する．従来は除草ロボットが稲列を抜けた後，車体の前後にある距離センサから畦を検知し，次の稲列に進行方向を変える手法であった．しかし，除草ロボットは走行時少し後方に傾いた状態で畦に向かうため畦を検知しないことが多く，次の稲列への旋回成功率は10%であった．

そこで除草ロボットの距離センサを車体の左右に取り付け，稲列から抜けた後，その場で90度回転し，左右に取り付けた距離センサから横切っている稲列の本数を数える手法を提案した．横切った稲列の列数を数えて目的の稲列の前で停止し稲列の方向へ回転すれば，目的の稲列に進入できる．この手法によって，次の稲列への旋回成功率が60%に上昇した．

得られた成果を2つの学会で発表したところ，3つの賞を獲得した．この研究を通して，私は自分で新しい手法を提案・開発し，自分の考えを相手に分かりやすく伝える力を身に着けた．


労力が必要とされる水田農業を支援するロボットの開発に取り組んでいた．

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高専専攻科の時の研究で，既存手法より精度の良い手法の開発を成し遂げた．
この研究では，労力が必要とされる水田農業を支援するロボットの開発に取り組んでいた．
主に，水田除草ロボットが現在の稲列から次の稲列へ進入するための旋回アルゴリズムを開発した．

除草ロボットは稲列を跨いで前進し，雑草を踏みつぶして除草する．従来はロボットが稲列を抜けた後，車体の前後にある距離センサーで畦を検知し，次の稲列に方向転換する手法を用いていた．しかし，除草ロボットは走行中少し後傾姿勢になるため畦の検知に失敗することが多く，次の稲列への旋回成功率は10%であった．

そこで距離センサーの用途に着目し，畦検知ではなく稲列を数え上げる手法を提案した．
用途変更に伴い，距離センサーを車体の左右に移す．
以下に提案手法の実行プロセスを示す．
1.
2.
3.
4.
5.
走行プロセスについては，現在の稲列を抜けたとき，その場で90度右回転して前進する．
そして取り付けた距離センサーで横切った稲列の本数を数える手法を提案した．
横切った稲列の列数を数えて目的の稲列の前で停止し，稲列の方向へ回転することで目的の稲列へ進入できる．この提案手法で，次の稲列への旋回成功率が60%にまで改善された．

以上を学会で発表したところ，研究成果が評価され賞を頂けた．


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高専専攻科の時の研究で，既存手法より精度の良い手法の開発を成し遂げた．
この研究では，労力が必要とされる水田農業を支援するロボットの開発に取り組んでいた．
主に，水田除草ロボットが現在の稲列から次の稲列へ進入するための旋回アルゴリズムを開発した．

除草ロボットは稲列を跨いで前進し，雑草を踏みつぶして除草する．従来はロボットが稲列を抜けた後，車体の前後にある距離センサーで畦を検知し，次の稲列に方向転換する手法を用いていた．しかし，除草ロボットは走行中少し後傾姿勢になるため畦の検知に失敗することが多く，次の稲列への旋回成功率は10%であった．

そこで距離センサーの用途に着目し，畦検知ではなく稲列を数え上げる手法を提案した．
用途変更に伴い，距離センサーを車体の左右に移す．
以下に実行プロセスを示す．
1.稲列を跨いで前進する
2.稲列を抜け，90度左回転する
3.前進しながら，距離センサーで横切った稲列の本数を数える
4.数えた稲列で自己位置を推定する
5.目標地点で稲列方向へ回転する
6.稲列へ進入する
これにより旋回成功率が60%にまで改善された．





高専専攻科の時の研究で，既存手法より精度の良い手法の開発を成し遂げた．この研究では，労力が必要とされる水田農業を支援するロボットの開発に取り組んでいた．主に，水田除草ロボットが現在の稲列から次の稲列へ進入するための旋回アルゴリズムを開発した．

除草ロボットは稲列を跨いで前進し，雑草を踏みつぶして除草する．従来はロボットが稲列を抜けた後，車体の前後にある距離センサーで畦を検知し，次の稲列に方向転換する手法を用いていた．しかし，除草ロボットは走行中少し後傾姿勢になるため畦の検知に失敗することが多く，次の稲列への旋回成功率は10%であった．

そこで距離センサーの用途に着目し，畦検知ではなく稲列を数え上げる手法を提案した．用途変更に伴い，距離センサーを車体の左右に移す．以下に実行プロセスを示す．
1.稲列を跨いで前進する
2.稲列を抜け，90度左回転する
3.前進しながら，距離センサーで横切った稲列の本数を数える
4.数えた稲列で自己位置を推定する
5.目標地点で稲列方向へ回転する
6.稲列へ進入する
これにより旋回成功率が60%にまで改善された．


平成26年度全国高等学校合同チームラグビーフットボール大会(U18)　中国ブロック代表選手
第51，52回中国地区高等専門学校体育大会ラグビーフットボール　2年連続優勝