[ROS基礎]日誌 ＆ Log File
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>[name=鍾鎧煜][time=2022_06_28]
[TOC]
## ROS日誌
與cout輸出流不一樣的是，會在終端顯示的同時寫入日誌文件，並可以在rqt可視化工具中瀏覽。
- 5種Level，DEBUG > INFO > WARN > ERROR > FATAL

if(ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Debug)){
    ros::console::notifyLoggerLevelsChanged();//默認
}
while(ros::ok()){
    ROS_DEBUG("DEBUG ");
    ROS_INFO("INFO");
    ROS_WARN("WARN");
    ROS_ERROR("ERROR");
    ROS_FATAL("FATAL");
    loop_rate.sleep();
}


## Log File
在ROS中，有一個特殊的話題叫作/rosout，它承載著所有節點的所有日誌消息。/rosout消息的類型是rosgraph_msgs/Log

一般任務結束後日誌會輸出到隱藏目錄（ctrl + h） /home/your_computer/.ros/log 中，如果 log file 裡面的文件大小超過1GB，會出現 WARNING。
- 可以使用如下指令清除log檔

檢查大小
$ rosclean check
刪除log檔
$ rosclean purge
- 輸出自訂 log 文件
會輸出到當前目錄中

SHELL=/bin/bash PS1="$" script -f name.log
- rqt 可視化工具

$ rosrun rqt_console rqt_console

# Reference
[ROS与C++入门教程-Logging(日志)](https://www.ncnynl.com/archives/201702/1299.html)