# ハンドブレスト
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- **場所:** OnLine
- **日付:** 2020/05/20 Wed ~ 2020/05/21 Thu
- **アジェンダ**
1. someone
2.
- **参加者:**
沢戸S, 小林S, 見上T, 内島T, 井上
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## Notes
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### 参考Link
- [ソニー、Xperia Tablet Zを手作業で組み立てる映像を公開](http://www.datacider.com/40432.php)
- [Asus ZenPad 7.0 z370c 分解～再組立て](https://www.youtube.com/watch?v=szvuOpuXyPY)
- [第一精工: ESTORQ搭載グリッパーによるI-PEXコネクタの自動嵌合](https://www.daiichi-seiko.co.jp/japanese/product/development/)

### 部品一覧
- フロントパネル(写真)
- メインフレーム(写真)
- 液晶パネル(LCD)(写真)

### タブレット組み立て必要作業

1. ケーブルコネクタ嵌め合い
1. テープ貼りつけ
1. テープ剥離
3. ケーブル整線
4. ねじ締め
5. 位置把握機能

### タブレット：ASUS_ZenPad7.０(P0002)組み立て手順分析
#### 1.メインフレームにLCDはめ込み

**作業分析**
1. 両面テープ貼り付け→剥離→貼り付け
1. 剥離材塗布
1. 位置合わせ後貼り付け

**必要機能**
1. LCDストッカーからLCDを画像認識
2. LCDを吸着ピックアップ
3. タブレットをワークとしてXYZしっかり固定
4. LCD固定位置を画像認識
5. LCDをオーバーラップツメに片側潜らせて片側落し込む動作必要
- →LCD保持は吸着版タイプのハンド
6. 上記を達成する為、ブルっと振動で位置慣らし落し込み機能必要か？
- ★LCD落し込み後FPCを接続
- →フラップタイプ接続で近接線を避けながらFPCを抑えて接続固定
7. 押付方向の力センシング機能

#### 2.裏カメラ取付（両面テープ貼付け）

**作業分析**
1. 小型カメラをピンセット等で掴んで両面シート→剥離→固定位置貼付け
2. 片方の手でカメラを保持し片方の手で剥離紙を剥離して貼付け

**必要機能**
1. 小型カメラス整列ストッカー機能（購入品？）がある前提
1. 組付け位置を画像認識移動
1. カメラを把持したまま
1. 小型カメラをピックアップ→貼り付け
- 摘まむ把持機能（最適解？）
- ピンセット(みたいな形状で)ピックアップ
- 両面テープの剥離紙をはがす(別の手で)
- 押付貼付け(指の腹や別のエンドエフェクタ)
- エアー吸着機能
- 吸着でピックアップ（極小サイズ吸着）
- 両面テープの剥離紙をはがす
- 押付貼付け
1. 摘まみ方向、押付方向の力センシング機能

#### 3.表カメラ窓部品を取付（小さいピースを摘まんで置く）

**作業分析**
1. 窓部品をピンセント等で摘まんで固定位置に置く

**必要機能**
1. 窓部品の整列ストッカー機能（購入品？）がある前提
2. 窓部品をピックアップ
- 摘まむ把持機能（最適解？）
- ピンセット（みたいな形状で）ピックアップ

- エアー吸着機能
- 吸着でピックアップ（極小サイズ吸着）

4. 組付け位置を画像認識移動
5. 窓部品を組付け位置に置く（置くだけでよい）
6. 摘まみ方向と押付方向の力センシング機能

#### 4.横ボタンをZ方法から取付（接着or貼付け？）

**作業分析**
1.

**必要機能**
1.

#### 5.メインボード取付（M1.6皿ビス固定→十字ビス）

**作業分析**
1. メインボードをLCD上の固定位置に置く
2. 固定個所にM1.6皿ビスでネジ締め固定する

**必要機能**
1. メインボードをストッカー位置で認識
1. メインボードを吸着ピックアップ
1. 組付け位置を画像認識移動
1. ネジストッカー機能が必要（購入品：パーツフィーダー）
1. 電ドラでフィーダーからのネジを取りにいく
2. 電ドラ先端にビスをセット（電ドラ吸着機能ーM1.6エア吸着可能）
3. ネジ締め位置中心の合わせ機能
4. ネジ締め込み機能

#### 6.他の小基盤（マイクスピーカ等）を取付（置くだけ）

**作業分析**
1. 部品をピンセント等で摘まんで固定位置に置きビス固定

**必要機能**
1. 部品の整列ストッカー機能（購入品？）がある前提
2. 部品をピックアップ
- 摘まむ把持機能（最適解？）
- ピンセット（みたいな形状で）ピックアップ

- エアー吸着機能
- 吸着でピックアップ（極小サイズ吸着）

4. 組付け位置を画像認識移動
5. 部品を組付け位置に置く（置くだけでよい）
6. 摘まみ方向と押付方向の力センシング機能

#### 7.FPC、配線関連の接続

**作業分析**
1. 各部FPCの先端を摘まんでコネクタを差込接続
2. 各部配線コネクタを摘まんで差込接続

**必要機能**
1. FPC先端/コネクタを認識する機能
2. FPC/コネクタを摘まむ機能
- FPC補強プレート部を幅方向でピンセット把持する機能
- FPC補強プレートまたはFPC自体を厚さ方向で面把持する機能
- コネクタは幅方向をピンセット把持する機能
3. 差込位置の画像認識機能
4. FPCをコネクタに差込む機能
- 斜め差込を検知する力センシング機能
- 差込時の滑り止グリップ機能
- 差込目標に対する位置ずれ画像認識機能
- FPCコネクタロック（フラッパーロック）をする機能
- ロック確認機能（手法は別途）

#### 8.配線の整線

**作業分析**
1. 整線が必要な配線を対象にピンセットで摘まみ固定位置に整線
2. 周囲の部品との嚙み込み等を配慮し整線
3. 整線スペースの部品隙間やガイド溝に配線を潜り込ませる動作作業

**必要機能**
1. 対象配線の画像認識機能（どの配線が整線対象なのか認識する機能）
2. 対象配線をピンセットサイズで摘まむ機能
3. 整線対象部の画像認識機能（どこに整線すべきか判断する機能）
4. 周囲部品噛み込み回避し整線する機能（摘まみ機能と力センシング）
5. 整線完了を判断する機能（画像や力など等々の機能で判断）

#### 9.テープ固定（カプトンテープ、強力固定テープ等）

**作業分析**
1. テープを取って必要量（長さ）引出しカットし対象部に貼付け固定
2. 貼付けしたテープ面上をなぞってしっかりと貼付けを確認

**必要機能**
1. テープ貼付け対象部の画像認識機能（テープ待機位置の認識含む）
2. テープを必要量長さ引っ張り必要量をカットする機能
- テープは定位置に固定し引っ張り出せる環境機能
- テープ先端を摘まんで引っ張り出せる機能（摘まみ力センシング機能）
- 定量引出して長さを認識する機能
- テープをカットする機能
3. 引っ張りカットしたテープを対象部に貼る機能
- 貼ってテープ上をなぞる機能
- はみ出し等がない画像認識機能
- テープが正しく貼れているか判断する機能

#### 10.BATTサイド側に絶縁テープ貼付け（黒テープ）

**作業分析**
1. テープを必要量長さ引っ張りカットする
2. BATTをもって横長手稜線にカットしたテープを貼る
3. 貼ったテープをBATT厚さ方向面に折り曲げて貼付けする
4. 貼付けしたテープ面上をなぞってしっかりと貼付けを確認

**必要機能**
1. テープ貼付け対象部の画像認識機能（テープ待機位置の認識含む）
2. テープを必要量長さ引っ張り必要量をカットする機能
- テープは定位置に固定し引っ張り出せる環境機能
- テープ先端を摘まんで引っ張り出せる機能（摘まみ力センシング機能）
- 定量引出して長さを認識する機能
- テープをカットする機能
3. 引っ張りカットしたテープを対象部に貼る機能
- 貼ったテープを曲げて表面に貼る機能
- 貼ったテープを曲げて裏面に貼る機能
- テープ貼った長手稜線面、表面、裏面の3面をなぞる機能
- テープが正しく貼れているか判断する機能

#### 11.BATTを背面板金に両面テープで貼付けしASSY化

**作業分析**
1. BATT背面板金部品を作業エリアに取り出す
2. 両面テープを必要量長さ引っ張りカットする
3. その両面テープを板金部品のBATT貼付け面に貼る
4. 貼った両面テープのもう片側剥離紙をピンセットで剥がす
5. BATTをストッカーから取出し上記部品の貼付け対象面に貼り付ける
6. BATTを破損させない力で上から面圧をかけBATTをしっかりと貼る
7. きちんと貼れたか確認

**必要機能**
1. BATT背面板金の画像認識機能
2. ストッカーから上記部品を作業エリアに取出し固定保持する機能
- 板金の広い面をエアー吸着しピックアップする機能
- それを作業エリアに移動し定位置にリリースする機能
- 作業エリアに置いた部品をXYZホールドする機能
3. BATTの画像認識機能
4. ストッカーからBATTを取出す機能
- BATTの広い面をエアー吸着しピックアップする機能
- ピックアップしたBATT

#### 12.10のASSYをLCD裏に組付け（板金をビス固定）

**作業分析**
1.

**必要機能**
1.

#### 13.背面化粧カバー組付け（パッチンはめ込み）

**作業分析**
1.

**必要機能**
1.

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