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title: 現行グリッパーにおけるFPC接続検討(実験計画ノート)

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# 現行グリッパーにおけるFPC接続検討(実験計画ノート)


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- **場所:** OnLine
- **日付:** 2020/05/22 Fri
- **アジェンダ**
1. タイトル実験の実行計画策定
2. 

- **参加者:**
    廣瀬F, 沢戸S, 小林S, 見上T, 内島T, 井上T
    
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## Notes 
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### 実験目的
- 現行グリッパーを利用しFPCをコネクタ接続する実現可能度合いを考察する

### 実験条件(環境条件)-1 ヒトの感覚でFPCを掴んで接続実験
- FPC幅方向にてヒトの指にて把持しコネクタ接続する
- FPC厚方向にてヒトの指にて把持しコネクタ接続する
- 定規・分度器等添えて、許容ずれ量を計測する。

### 実験条件(環境条件)-2 現行グリッパーでFPCを掴んで接続実験
- 空気圧サーボグリッパ(リンク長40mmの原理試作機)
- FCP把持に特化した爪：3Dプリンタにて作成
- MZ07：ワーク(FCPコネクタ)の位置・姿勢測定

|把持パターン|
|:-:|
|![alt](https://i.imgur.com/9MyZm14.png)|
|![alt](https://i.imgur.com/JYiXSxE.png)|
|![alt](https://i.imgur.com/SR78Ewg.png)|

### 実験機材（準備品）
- ノートPC コネクタ(番号:)
- ノートPC FPC(番号:)
- FPC手配
- MZ07
- 空圧サーボグリッパー
- 専用ツメ（3Dプリンタ加工品）
- 精密ステージ（購入品）
- レザー変位計
- 6軸力覚センサー（ミネベアミツミサンプル品を使用）
- スケール定規
- 角度分度器
- 撮影用カメラ

### 環境準備
1. 基板取り付けベースはアルミフレームで組み立てる
   - 過去のコネクタ接続実験で使用したフレーム等の再利用
   - 基板締結のため、ボルト締結穴追加工もしくは部品追加

2. 実験室のMZ07 を使用
   - ハンドの動作確認（沢戸さん28日確認頂く）
     - 把持力制御が正常動作するか環境確認（コントロールBOX付替え後）
     - NCCに送らない基板と送らないグリッパーの組合せで確認 

3. FPC把持用の爪製作
   - 27日中（前日に）先端ツメ形状のソリッドデータを準備しておく
   - 27日中（前日に）3Dデータを3Dプリンタで流し28日当日取出し
   - 上記データは内島さん→沢戸さんに渡し3Dプリンタ流してもらう
   - ツメ側把持面にゴム等を貼り付けて、把持力を補強する

### 実験方法（条件１）ヒトの感覚でFPCを掴んで挿入実験
1. 分解ノートPC基盤を定位置に用意
2. 分解ノートPCのFPCを人が幅方向で摘まんで基板上コネクタに接続する
3. ~~その時のFPC接続許容ズレ量（差込量、差込角度P/Y/R）を測定する~~
   - 感触等、感応的な所の考察を記録（手感でどう感じたかなど）
   - 端子の引きずり感、固さ、抜き差しの感触等

5. 結果を記録しまとめる
   - 上記考察結果を記録

### 実験方法（条件2）現行グリッパーでFPCを掴んで挿入実験
1. 分解ノートPC基盤を定位置に用意
   - 過去コネクタ挿入実験フレーム＋固定版加工固定

2. グリッパに専用爪を装着する
   - 3Dプリンタ製作の実験用ツメを使用
   - 現行グリッパーツメと付替えor追加でネジ固定

3. 分解ノートPCのFPCをグリッパで厚方向で摘まみ基板上コネクタ挿入する
   - 今回はFPCではなくまずFFCで挿入実験を実施する
   - 使用するFFC/FPCはノートPC分解品のサンプル2種（図は最下部参照）
   - 

4. FPC挿入⇔抜取の繰返し性の確認（再現性の確立確認）
   - ロボット姿勢保持でFPC先端各成分とΘ固定で抜差し動作を繰返す(N=10)
   - 繰返し抜差しの成績が悪かった場合、要因推測し記録

5. FPC挿入マージン確認（差込量 X/Y/Z）をTP観測
   - 各成分で位相ズレを作りFPC挿入可否を観測しTP値を参考記録する 

6. FPC挿入マージン確認（差込角 P/R/Y）をTP観測
   - 

7. 結果を記録しまとめる
   - 上記測定原点は正常挿入位置からFPCを抜いた境界位置を原点とする
   - 4で
   - 5で得た結果を表にまとめる（位置精度、繰返し精度の目安認識）

### ★5月最終週（候補5/28木、29金）

## 実験する事（内容）
1. 実験条件(環境条件)-1 ヒトの感覚でFPCを掴んで接続実験
   - FPC幅方向にてヒトの指にて把持しコネクタ接続する
   - FPC厚方向にてヒトの指にて把持しコネクタ接続する
   - 定規・分度器等添えて、許容ずれ量を計測する
   
2. 実験条件(環境条件)-2 現行グリッパーでFPCを掴んで接続実験
   - 空気圧サーボグリッパ(リンク長40mmの原理試作機)
   - 把持面ゴム貼付けや何も貼付けなしでFPCをピンチする
   - 接続困難度の確認（感触の確認）
   - 簡易的にロボット座標のモニタ値を確認し記録する

## 実験準備する内容（実験環境の準備）
1. ジャンクノートPCのコネクタ付基板の用意
2. 上記品のFPC用意
3. 1の固定間環境準備
4. 空圧サーボグリッパーの動作環境準備
5. 把持面に貼り付けるゴム面加工（準備）
6. 分度器、定規等、簡易スケールの用意

## 実験者（浜離宮出社）
1. 沢戸さん（28木、29金）
2. 内島さん（28木、29金）

## 実験内容

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| サンプル | コネクタ部 | 接続例 |
| :--------: | :--------: | :--------: |
| FFC<br/>(Sample1)     | ![FFC1](https://i.imgur.com/mkF2JFB.jpg)     | ![FFC1](https://i.imgur.com/hj3QgOF.jpg) |
| FPC<br/>(Sample2)     | ![FPC(Sample2)](https://i.imgur.com/13mtK2P.jpg)     | ![FFC1](https://i.imgur.com/hj3QgOF.jpg) |

- FPC概略図
![](https://i.imgur.com/X7woC5x.png)
- FPC挿入試験概略図
![](https://i.imgur.com/ZGiVS79.png)


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