# ハンドチーム要素研究タスク

## コネクタ固定座標条件下でFPC等差込挿入可能なハンド動作
1. コネクタ側入口とFPC等先端位置決定動作以降をハンドTASKとする
2. あるズレ量に対して一定時間以内に挿入可能な動作
- コネクタ/FPC先端相対位置XYZ、RPYがしっかり決まる機能（決め打ち）
- 手首フローティングによる上記ガイド呼込みにならう機能
- 上記ガイド進入とFPC挿入時に受けるXYZ、RPY成分の力検出機能

3. FPC挿入後ロック可能な動作
4. ピックアップに関する動作は吸着吸引方式で拾上動作
5. FPC等の把持は上記吸着吸引ピックアップ構造とは別構造で動作
- FPC把持は空圧の柔らかケアと力制御加減で優しくしっかり把持する機能

6. 類似FPCピックアップ把持対象物であれば複数種類対応し動作

違いは、柔軟手首機構と、センシング（触覚系）のフュージョン作業。
空圧のやわらかさを利用などの文言が入れば良い
決め打ちエフェクター構造

## ハンドFPC挿入要素研究の他社差別化目標（研究目標）
1. 動作タクトに配慮した仕組みや機能構築
2. FPC挿入の正確性に配慮した仕組みや機能構築
3. コストに配慮した仕組みや機能構築
4. 汎用性に配慮した仕組みや機能構築
5. 狭い作業空間でのFPC挿入を見据えた仕組みや機能構築