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title: 2019/09/18 コロキアムB発表練習@B205

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# 2019/09/18 コロキアムB発表練習@B205
## 参加者
### 教員
* 藤川先生
* イスマイル先生
* 垣内先生
* 油谷先生

### M2
* 大平
* 山﨑
* 原田

### M1
* Euclides


## 原田
- 10:35

### 藤川先生
- 分割手法はこういう方向で行こうってなったの？
    - 前回突っ込まれることが無かったのでこれで行こうかなと
- 人の人数って必要なの？何が重要なのかっていうことと、ある地域に、重点的に人数がわからなくても調べられるんじゃないのって思うので分割していくんじゃない？
- 人数がわかれば、ある程度広くてもそこで何人見つかったらそれでいいねってなっちゃう
- まあそれが重要だという災害現場の文献とかで他に書いてるんであればそれでいいんだけど、本当にいるのっていうのが疑問
    - 文献自体はない気がしますね
    - この感じでバッチリというのは無かったですね
- UAVを飛ばせる理由の一つは、人が行けないところにいくこと
- なので道路は割とどうでもいいと思ってて、道路があったら普通に行けちゃうから
- まあ瓦礫で埋まってて家の形もわからんとかなら、UAV飛ばしてやる意味がある
    - 道路以外はそのような状況を想定してます
- (kakiuchi)道路っていうのはどういうのを想定しているの？太い４車線ある太い道路で、住宅地の細い道路は全部埋まってるとかそういう想定は
    - 道路というか救助隊が唯一通れる道という感じ
- (kakiuchi)その太さというか距離感がまるでわからん
- (yutani)１７０mというと野球場がすっぽり入るんじゃない
- 前回はどういう指摘でどう修正したの？
    - ようわからんというのと、どう分割するのかというところを突っ込まれたので、そこを試算
- りゅうごのやつも分割してたけど何が違うの？
    - りゅうごさんのやつはその場その場のを分割していくやつで
    - それだとうまくいかないかなと
- それなんでうまくいかないのか理論的に説明しないと
    - UAVの数が増えていくと、全部
- 例えばこんな風に式を立てれば時間が最小になるよっていう式が立つならそれでいいけど、
- 複数の状況が考えられる場合に、それをやるのは難しいので、シミュレーションして最適の方法を見つけるならいいけど、
- 今回のやつは決めうちでやってるから、それをどう正当性を証明するの
- これをどう定量的に評価するの？って例えば他のものと比較するとか方法はあるけど、今回は比較するものが多分ないよね？
- 直感的にうまくいきそうだなっていう感じがしない
- 逆にバッテリーを消費して意味なさそう
- なので、広く走査する方法を何個か考えて、まあ分割するやつも入れていいけど、他のも用意して今回君が考えたやつも入れて、
- 全部やって定量的に比較した結果これがいいと
- 実際にどう評価していくつもりなのかという点で妥当性を示さなければいけないなと
- シミュレーションするならどういう環境を想定しているのかとか
    - 主張によれば１７０m四方のなかに要救助者がいてそっからみたいな
    - 他の研究だと、いるかどうかと確認するだけでもみたいなところあるからそことちょっと違うものにはなってる
- どうやって評価するのかっていう点をもうちょっと詰めてください
- 
- 
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- 
- a

### イスマイル先生
- ２４pに試算が出てきたので、すでにあるものと比較する様子は見えたのでいいけど、
- 一旦は航続距離の違いが手法ごとに示せるようになったってこと？
    - そうですね
- この数字が出てきた根拠を喋れるようにしといたほうがいい
- 一番上のやつが、バッテリーの制約がないときに理想的に回ったとして計算した場合であってる？
    - そうですね無限に飛べるとしたらという
- 理論的にはこれ以上小さくならないという値？
    - はい
- この操作区域にきたときにWifiの電波が掴めるという前提ということね
- その瞬間、」その区域にいたときに、Wifiの電波を必ずしも出してるとは限らないよね
- そういう確率的なことWも考えて、どれくらいの頻度でデバイスが発信してるとかね
- それも考慮していろんな影響を考えて走査の時間がこれくらいで終わるかとか
- そういうのが今後の課題で書いてないよね
- ただ２５pになると、その辺のつながりがよくないなあと、
- 手法に対するツッコミも出てくるだろうけど、試算の根拠が示せるようになっておくことと
- 今後の課題との論理のつながりをしっかり
- ここまで考えてて、こうする予定ですというのを明確に
- 
- a

### 垣内先生
- 広い道はいけるけど、細い道は行けませんよっていうのを想定してるんならわかりやすいかな
- 全部の道いけるんなら、あんまり意味ない
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- a

### 油谷先生
- ２４pの試算、納得にさせれないと思ってて、一番上のやつ、１５３km飛ぶから何時間かかるよねって割ってるだけだよね
- その下の、条件としてバッテリーの消費はどう計算してるの？１０時間とか４.４とかどっから出てきたのかって
    - 行を調べて行っって、距離を測って、何km走ったら戻ってていうのを決めうちしてそれで計算して
- 無人機が２つに分かれてるの？
    - 左右で分かれてる感じですね
- (kakiuchi)いくつかわかりにくいところ、距離で時間出してるから書く順番逆じゃない？
- (kakiuchi)したのは道路を離れる時間とかがないからっていう
- 上が１５３kmで下も１５３kmでなんか変じゃない？
- バッテリーの消費はどこにどうAddしてるのかなって
    - 20分飛べるとしたら１１kmと張ることになって、行って戻ってくる距離で計算してます
- ここの時間と距離っていうのは、１機あたりの距離なのか２機の合計なのかどっち
- ちゃんと説明できるようにしておいて
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- a