# RC23Cチームアイデアまとめ
https://fortefibre.esa.io/posts/3916
## コンセプト
- 最速妨害
- 相手のVゴールを防ぐ
- 得点勝負
## 戦略
### 全体的な動き
- 初期状態：ERの中にRRが入っている
- 試合開始：ERが直進し、堀エリアの上空に展開機構（通称：橋）を展開し、RRをアンコールエリアへ届ける
- その後：RRはタイプ2一つを守りながら（＝妨害しながら）,リングを最大限まで詰めることでタイプ3を確保する。ERはタイプ1×3のみを狙う
### ERの動き(詳細)
- 試合開始と同時にスタートゾーンから直進し,堀エリア付近に到達→RRをアンコールエリアへと受け渡す
- ブルーゾーン/レッドゾーンのリングを10個回収し,タイプ1を1つずつ狙う
- 得点勝負なので時間的余裕がある。
### RRの動き(詳細)
- 橋渡しの後,アンコールエリアのリングゾーンからリングを1個と19個または20個まとめて取る
- アンコールセンターエリアに上る
- 射出する＆タイプ2を妨害する。

- 1個と19個に分けて取るか、20個まとめて取るかで意見がわかれている
- アンコールセンターエリアに上る際,リング回収するときに機体を押しつけるとそのまま上れるかもしれないという意見がでている
- 同じ戦略の相手と当たった場合タイプ3を確保した方が勝ちなので,妨害より射出を優先した方が良いのかもしれない。
- 上る前に射出できるような仕様にする
## 機構アイデア
### RR

#### 妨害ハンド
- **ラックアンドピニオンで昇降**
- ベアリングガイドを付けると,安定してリングをあげる事ができそう。
- パンタグラフ式で伸縮(上に伸びる)
- エアシリンダ積み重ねでストローク稼ぐ
- スライドレール

<以下、展開する時の案まとめ>
- ばねか何かをつけてロック解除して解放させる
- ビニール上のものに空気いっぱいいれといて解放して衝撃吸収
- ポッキーの日のばかデカい風船ポッキーのイメージ
- メジャーを逆にしてロック外すと伸びていく
- イメージとしては定荷重ばね
-
#### 回収
- まって全然具体的に考えてなくてやばい。
- ルンバみたいに回収
- わっかの真ん中（内側）に棒を通して傾けて下に板はさんで回収
- その後、装填ユニットに縦に積まれた状態で格納されるようにする
- 20個縦積みして仕切りかなんかで分けて回収
- メリット
- ブルドーザーのように回収できる
- フォークリフト
- デメリット
- ちゃんと仕切りで分けて回収できるのか微妙
- 妨害用のハンドで上のリングをつかむのでリングとリングの摩擦は考えなくてよさそう
- 床との摩擦でちゃんと回収できるか？
- 個人的には、センターエリアの壁に押しつけたら板ははさみこめそう

#### 装填
- まって全然具体的に考えてなくてやばい。
#### 射出
- 一つずつ射出するとして想定
- まとめて15個はリスク高
- ローラー射出
- RC22
- かまいたち
- パイ投げ
#### 乗り越え
- https://youtu.be/_EJHWqSaHPM?t=30
- ↑0:42～のやつ　妨害と乗り越えどっちもできそう？
- 
- 上の画像を少しいじって、前2つが平行を保ちつづけて、後ろで持ち上げるようにしたらいけそう（接地もできそう）
-　補助輪をつける。
### ER
#### 回収
-
#### 装填
- 東工大式
#### 射出
- 半回転して飛ばす
- かまいたち方式
- 後ろからエアで押すだけ
- 機体サイズ、展開制限的にERの上からリングを落とすだけでタイプ1には入りそう
- パイ投げ
- 人力で実験してみて、結構有効性がありそう。（9/8）
- 試作をしていないのであれば行う。
#### 橋渡し
- RRに補助輪をつける
- 段差超える時にも流用できそう。
> - モノレールっぽいようなやつ。(上にぶら下がる)これだと転落事故が起きなさそう。
> 
- 橋をアンコールエリアに対して、少し下に伸ばしRRが段差を越える方式
- わざと段差を作ることで、隙間をあける
> - 直径100mmの車輪で10mmの段差を超えることが可能な場合、橋はアンコールエリアに対して最大30mmの空間を空けることができる
- RRがはじめから橋につかまっといてその橋を伸ばす
- ハンドに負荷がかかりそうなので強度を稼ぐ必要がある。
- ERがRRの側面を2点把持
- 凹凸をつけてそこにはめこむ