這是一個使用 Arduino 控制兩個伺服馬達（Servo Motor）的程式碼。以下是程式碼的簡要說明：

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# Arduino 伺服馬達控制程式

## 簡介

這個 Arduino 程式碼使用了 `Servo` 函式庫，控制兩個伺服馬達以實現機器人的運動。程式通過序列通信接收命令，根據命令來控制機器人的運動方向和速度。

## 程式結構

### 1. 包含函式庫和宣告變數

#include <Servo.h>

Servo servomotorL;
Servo servomotorR;

int servoPinL = 13;
int servoPinR = 12;

int motorL = 93;
int motorR = 93;
bool isMoving = false;

這裡包含了 `Servo` 函式庫，並宣告了左右兩個伺服馬達的物件，以及相關的腳位和速度變數。

### 2. 初始化

void setup()
{
  servomotorL.attach(servoPinL);
  servomotorR.attach(servoPinR);
  Serial.begin(9600);
}

在 `setup` 函式中，初始化了伺服馬達的腳位，並開啟序列通信。

### 3. 主循環

void loop()
{
  if (Serial.available() > 0)
  {
    char command = Serial.read();
    processCommand(command);
  }

  // 如果机器人在移动中，继续执行之前的命令
  if (isMoving)
  {
    servomotorL.write(motorL);
    servomotorR.write(motorR);
  }
}

主循環中，程式等待序列通信中有新的字節可用。如果有，則讀取字節並調用 `processCommand` 函式來處理命令。同時，如果機器人正在移動中，則持續執行之前的命令。

### 4. 處理命令

void processCommand(char command)
{
  // 增加或减少速度
  int speedChange = 5;

  switch (command)
  {
    case 'A':
      // 向左轉
      if (motorL > 0)
      {
        motorL -= speedChange;
        motorR -= (speedChange * 2);
        isMoving = true;
      }
      break;

    case 'D':
      // 向右轉
      if (motorR < 180)
      {
        motorL += (speedChange * 2);
        motorR += speedChange;
        isMoving = true;
      }
      break;

    case 'W':
      // 向前移動
      if (motorR < 180 && motorL < 180)
      {
        motorL += speedChange;
        motorR += speedChange;
        isMoving = true;
      }
      break;

    case 'S':
      // 向後移動
      if (motorR > 0 && motorL > 0)
      {
        motorL -= speedChange;
        motorR -= speedChange;
        isMoving = true;
      }
      break;

    case 'X':
      // 停止移動
      motorR = 93;
      motorL = 93;
      isMoving = true;
      break;
  }
}

根據收到的命令，處理運動方向和速度的變化。每個命令都會修改伺服馬達的速度，並設置 `isMoving` 為 `true`，表示機器人正在移動中。

## 結論

這個程式碼實現了通過序列通信控制兩個伺服馬達，以控制機器人的運動方向和速度。你可以通過在序列監視器中輸入不同的命令，來控制機器人的行為。

#include <Servo.h>

Servo servomotorL;
Servo servomotorR;

int servoPinL = 13;
int servoPinR = 12;

int motorL = 93;
int motorR = 93;
bool isMoving = false;

void setup()
{
  servomotorL.attach(servoPinL);
  servomotorR.attach(servoPinR);
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  if (Serial.available() > 0)
  {
    char command = Serial.read();
    processCommand(command);
  }

  // 如果机器人在移动中，继续执行之前的命令
  if (isMoving)
  {
    servomotorL.write(motorL);
    servomotorR.write(motorR);
  }
}

void processCommand(char command)
{
  // 增加或减少速度
  int speedChange = 5;

  switch (command)
  {
    case 'A':
      if (motorL > 0)
      {
        motorL -= speedChange;
        motorR -= (speedChange * 2);
        isMoving = true;
      }
      break;

    case 'D':
      if (motorR < 180)
      {
        motorL += (speedChange * 2);
        motorR += speedChange;
        isMoving = true;
      }
      break;

    case 'W':
      if (motorR < 180 && motorL < 180)
      {
        motorL += speedChange;
        motorR += speedChange;
        isMoving = true;
      }
      break;

    case 'S':
      if (motorR > 0 && motorL > 0)
      {
        motorL -= speedChange;
        motorR -= speedChange;
        isMoving = true;
      }
      break;

    case 'X':
      motorR = 93;
      motorL = 93;
      isMoving = true;
      break;

  }
}