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# System prepended metadata

title: Pixhawk 4_v5 - 飛控板
tags: [控制組]

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# Pixhawk 4_v5 - 飛控板
> [name=徐冠東(gordondonghsu.ee10@nycu.edu.tw)]

# 同學，你們的編輯權限開出來了

## 照片
![](https://hackmd.io/_uploads/By_-VDbep.png)
(型號: https://docs.px4.io/main/zh/assembly/quick_start_cuav_v5_plus.html)

## 介紹
1. Pixhawk是一個飛行控制板，其主要用途是控制無人機的飛行。它可以幫助無人機穩定飛行、執行特定的任務，並實現自主飛行功能。特別是在多旋翼和無人機（無人直升機、固定翼飛機等）領域中非常知名。

2. 開源性質：Pixhawk的一個重要特點是它是開源的，這意味著它的硬體設計和軟體代碼是公開的，任何人都可以查看、修改和使用。這促進了無人機社區的發展和創新。

3. 硬體平台：Pixhawk通常是一個小型的硬體板，上面搭載了各種感測器（例如陀螺儀、加速度計、GPS等）和處理器，用於感測環境和控制無人機。

4. 飛行控制軟體：Pixhawk使用開源的飛行控制軟體，最常見的是ArduPilot和PX4。這些軟體提供了無人機的自主飛行控制、任務計劃、遙控操作等功能。

   總之，Pixhawk是一個開源的飛行控制硬體平台，用於控制無人機的飛行。它具有靈活性和可擴展性，可以滿足各種無人機應用的需求。對於無人機愛好者和開發者來說，Pixhawk是一個強大的工具，可用於實現各種有趣的飛行任務。
(可參考: https://docs.px4.io/v1.11/en/flight_controller/pixhawk4.html)
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## 安裝



安裝 mavros: https://docs.px4.io/main/en/ros/mavros_installation.html
Github : https://github.com/mavlink/mavros/tree/master
(如果使用)

1. ROS2:
https://docs.px4.io/main/en/ros/ros2_comm.html#install-px4
2. Docker: https://docs.px4.io/main/en/test_and_ci/docker.html#px4-docker-containers

可能遇到的問題:

``` 
sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
```
可能需要改成python3
```
sudo apt-get install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator -y
```
Rpi上的安裝：https://blog.csdn.net/Lin_QC/article/details/88900139

需要多安裝這些依賴項:
```
rosinstall_generator --rosdistro noetic geographic_msgs | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro noetic tf2_eigen | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro noetic control_toolbox | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro noetic realtime_tools | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro noetic uuid_msgs | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
```


numpy版本需要正確，不然會報錯:
https://stackoverflow.com/questions/70565965/error-failed-building-wheel-for-numpy-error-could-not-build-wheels-for-numpy

遇到command not found：
上面是build not found
下面是wstool not found

```
sudo apt-get install python-catkin-tools
sudo apt-get install python-wstool
```

在跑指令時要注意跑的版本是不是你裝的版本

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## 校正
校正：https://c-shengwen-tw.gitbook.io/ncrl-flight-controller/ground-stations/qgroundcontrol

```cpp=
<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:57600" />
```
![](https://hackmd.io/_uploads/S17LpN-gT.png)

## 使用
1. 使用command
```
 roslaunch mavros px4.launch
 rostopic echo {想看的topic}
```

2. 可視化模擬圖
Rviz
選 mavos/imu/data，然後上面的frame選 baselink 
```
Rviz mavros/imu/data
```
影片: https://youtu.be/D6LaRtt95dc

use px4 for IMU topic ROS2