###### tags: `控制組` # ROS2安裝及相關操作(foxy) > [name=江承翰(neoblacktea.ee10@nycu.edu.tw)] ## ROS2-foxy安裝 基本上參考官方網站即可，請注意ubuntu的版本要是20.04，如果不是就裝對應適合的ROS2版本 官網：https://docs.ros.org/en/foxy/Installation.html 如果已經裝過了ROS1可以在裝完ROS2後裝ROS_menu https://github.com/Adlink-ROS/ros_menu 跟著介紹操作即可，裝完後開新的終端時可以選擇要用哪種ROS ## 建立workspace 1.先source ``` source /opt/ros/foxy/setup.bash ``` 2.建立目錄 ``` mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws ``` 3.build ``` colcon build ``` ## 建立package(C++) 1.進入src資料夾，執行下面指令 ``` ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package ``` my_node和my_package換成你想要的名字 2.回到workspace，重新build過確定成功加入 ``` colcon build source install/local_setup.bash ros2 run my_package my_node ``` 成功的話會有下列訊息 ``` hello world my_package package ``` ## 建立package(python) 1.進入src資料夾，執行下面指令 ``` ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name my_node my_package ``` my_node和my_package換成你想要的名字 2.回到workspace，重新build過確定成功加入 ``` colcon build source install/local_setup.bash ros2 run my_package my_node ``` 成功的話會有下列訊息 ``` Hi from my_package. ```