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# System prepended metadata

title: AUV交接報告 - 硬體組
tags: [2021交接]

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# AUV交接報告 - 硬體組
###### tags: `2021交接`
[TOC]

## 硬體組

### 技術進步
- 簡化線路
1.移除電池艙，電池放入本體
2.移除kill button，減少因繼電器而造成的故障
3.與機構組合作，分層放置設備，淹水也不怕~~~~
4.微整線

- 彈性配重
1.電池艙浮力巨大，故拆除
2.分層結構最下層可塞入配重塊

- 新設備
1. DAQ
    可讀取水下麥克風訊號給電腦處理
![](https://i.imgur.com/rwoojsD.jpg)
![](https://i.imgur.com/FpCRvio.jpg)
![](https://i.imgur.com/XjcHvyA.png)

2. 聲納
    可掃出水下地形
![](https://i.imgur.com/EAuALSV.gif)
![](https://i.imgur.com/SZScANN.png)


3. 3D列印機

- Sensors
1. 深度計
    [2 sensors 1 arduino](https://drive.google.com/file/d/1IJQxolwXhxtRaRVW7hWsCXxc9SOoOoBY/view?usp=sharing)
    [1 sensor 1 arduino](https://drive.google.com/file/d/1PwIePZwdvP7MXtV-jPre6rzf_Ju2BS_P/view?usp=sharing)
2. imu
    [範例程式](洽軟體組)
3. daq讀麥克風
    [範例程式](https://drive.google.com/file/d/1X3C6M5QLlcWmKqW8fk9Hk8HJWOog2AoK/view?usp=sharing)
4. labview
          -與arduino的電池電壓監測，可從電腦監視電池電壓狀態，[連結](https://hackmd.io/44pkRY39T8SdjE9drFsx0g)
          ![](https://i.imgur.com/hMTVjH0.png)
          -labview for ROS：ROS可以在labview上publish和subscribe，之後要用daq要用這個![](https://i.imgur.com/lPr0HPS.png)

### 檢討
1. 線路
    - 微整線後線路依舊雜亂，可以請教有經驗的人傳授方法
    - 可嘗試使用PCB板，增加專業度也更簡潔
2. 水聽
    - 麥克風太常壞掉，建議跟其他實驗室借用或購入更便宜穩定的商品
3. 水密
    - 最後幾次下水有些微漏水，可找時間抓漏
4. 泳池
    - 記得定期關心泳池健康度，以免鑄成大禍
    - 買一個網子
    - 買一個滅蚊燈
    - 記得蓋蓋子
5. 通訊錄
    - 畢業生互助會
6. 設備管理員(電池、機器、工安)

### QA 
- 重心含移動方向會有一個力矩 -> 惡夢
- 升力, 浮力 -> 機構 and 硬體
- 要考慮流體力學
- 機體優點留下、缺點改進
