# 控制組
## 暑假進度報告-2023.09.03

### stm32
1. 用好stm32的ros通訊

https://hackmd.io/MnydFUZCSB2UNyf-TUoQLg

2. 馬達測試，計算出馬達推力與各軸的力分量、力矩分量之間的轉換矩陣(transpose of matrix)，檢查了ex、ev觀察為正確，調整了馬達的位置。

https://hackmd.io/sTSLcSHgRNmqhVvjldMasw

### Rpi

3. 1D & 1.5D sonar的code與測試，同時取兩個1D sonar的值沒問題，也可以做座標的回傳；但是1.5D sonar 沒有直接取距離的function，為了算yaw angle在這部分搞很久，不過，後來透過Xavier，相機就可得到yaw angle了，測試時沒有很穩定。

https://hackmd.io/uEmchFZ-RS6NdVq1hvXNHQ


4. 目前讓imu(要再精確點測試)取roll、pitch、yaw angle，還有x、y、z的rotation(角速度)，共6參數，可使用ros丟topic出去

https://hackmd.io/qSBSXJmuSVazEzfZ4eoi-w
5. 電腦間、ros與機器間的通訊
https://hackmd.io/@NCTU-auv/By1ZsQmT3
https://hackmd.io/qbvyrQHPQOmQwLFTvVfY7w

### 水聽

6. 水聽方面，著墨一下，使用USB-1210的資料擷取模組(DAQ)，使用水下發報器，再試著用廠牌要求的軟體 (U-Test) 去看數值，目前可看到變化但很小，所以可能需要amplifier放大器。

https://hackmd.io/9W0-dIiOSAepyFwrQWNx9g


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# 進度2023.09.17
## 水聽與水下通訊
1. 新的IMU會再進行測試
2. 目前打算試用Pixhawk飛控板
3. 水聽+通訊目前打算先進行測試，有兩種方法，一是使用"DAQ+Labview"的使用，二是"製作ADC"，去做訊號的轉換處理。
目前打算使用製作ADC去達成水下通訊，打算使用arduino(https://www.circuitbasics.com/how-to-use-microphones-on-the-arduino/ 、 https://www.vipm.io/package/ros_for_labview/)。
4. 水聽跟飛控板同時也會找教授詢問問題。
5. 討論培訓跟專題(https://www.youtube.com/watch?v=JFTJ2SS4xyA)

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會議筆記:
1. 本來視覺組有在做位置的取得，不過控制組有1D-sonar來完成了(但需yaw angle)
2. yaw angle的取得目前有api相機與底部相機兩種，api部分，視覺組會再確認水中折射、距離太遠、穩定回傳等問題；底部相機，想用來代替api來取yaw angle，還會需要模擬比賽水池的地板規格。
3. ros的master為xavier，技術文件中的環境變數 (e.g. ROS_MASTER_URI) 改寫在 devel/setup.sh 或 launch file

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# 進度規劃-2023.09.30
1. IMU data測試
(1) 新IMU，各軸方向測量上有問題，校正困難。**(-暫停)**
(測試影片：https://youtu.be/-1OyZNLGw-s)
(2) Pixhawk4-飛控板。**(-進行中)**(HackMD: https://hackmd.io/ms_9m_uBSlOBaZYySwwz9g?both)

2. 水聽&水下通訊
(1) Audio Amplify(音訊放大器)，自製放大器，目前訂了LM358 IC **(-進行中)**
(參考: https://www.circuitbasics.com/how-to-use-microphones-on-the-arduino/)
(2) DAQ -> Labview -> ROS系統 **(-進行中)**
(HackMD: https://hackmd.io/XK316doEQJabTP5apB4qFw)
(3) Arduino，本想用arduino製作ADC去代替DAQ+Labview，但會有很多問題，像是sample rate不太夠(比賽發報器45kHz，arduino只有9k左右)。**(-暫停)**

3. 移動Controller，把stm32上的計算移至Rpi **(-待處理)**

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看docker、humble

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# 進度規劃-2023.10.14
1. IMU data測試:
(1) Pixhawk4-飛控板。**(-進行中)**(HackMD: https://hackmd.io/ms_9m_uBSlOBaZYySwwz9g?both)

2. 水聽&水下通訊:
(1) Audio Amplify(音訊放大器)，自製放大器，目前訂了LM358 IC **(-進行中)**
(參考: https://www.circuitbasics.com/how-to-use-microphones-on-the-arduino/)
(2) DAQ -> Labview -> ROS系統 **(-進行中)**
(HackMD: https://hackmd.io/XK316doEQJabTP5apB4qFw)

3. ROS1升級ROS2:
(1)ros2基本操作 **(-完成)**(HackMD:
https://hackmd.io/fI8GXC2jSQmwnYThesqETg
(2)stm32裝ros2 **(-進行中)**(教學:
https://github.com/lFatality/stm32_micro_ros_setup

(3)飛控板 **(-進行中)**
看官方文件是有ros2套件，尚未細看
(4)其他: 聲納

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# 進度規劃-2023.10.28

1. 水聽&水下通訊:
(1) Audio Amplify(音訊放大器)，自製放大器，目前改訂了LM358 模組 **(-進行中)**
(購買網站: https://shopee.tw/product/879729727/22848472992?gclid=CjwKCAjws9ipBhB1EiwAccEi1MZXoQkOyefeBaV1PiuiUuC5T8liFIJt8rs7kHTFw-NJ37nWl3VI-RoCFl4QAvD_BwE&is_from_signup=true)
(2) DAQ -> Labview -> ROS系統 **(-進行中)**
遇到問題: 用來偵測DAQ連結的MAPS沒有Linux版本(HackMD: https://hackmd.io/XK316doEQJabTP5apB4qFw)

3. ROS1升級ROS2:
(1)1D-sonar **(-進行中)** : code改好，要再測試 (HackMD:
https://hackmd.io/fI8GXC2jSQmwnYThesqETg
(2)stm32裝ros2 **(-進行中)**(教學:
https://github.com/lFatality/stm32_micro_ros_setup

(3)飛控板 **(-進行中)**
有試用ros2的方法，但還沒搞定，還是先用ros1。

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# 進度規劃-2023.11.18

1. 水聽&水下通訊:
(1) Audio Amplify(音訊放大器)，自製放大器，目前改訂了LM358 模組 **(-進行中)**
(購買網站: https://shopee.tw/product/879729727/22848472992?gclid=CjwKCAjws9ipBhB1EiwAccEi1MZXoQkOyefeBaV1PiuiUuC5T8liFIJt8rs7kHTFw-NJ37nWl3VI-RoCFl4QAvD_BwE&is_from_signup=true)
(2) DAQ -> Labview -> ROS系統 **(-進行中)**
遇到問題: 用來偵測DAQ連結的MAPS沒有Linux版本(HackMD: https://hackmd.io/XK316doEQJabTP5apB4qFw)
2. AUV水下穩定測試:
(1) Stm32程式碼調參 (進行中)
(2) Kill button (進行中)

3. 改ROS1與ROS2間的bridge(待辦):
https://hackmd.io/@yiyunGE/BkHPrXs_K?type=view
https://github.com/ros2/ros1_bridge
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# 進度報告-2023.12.02

1. 水聽&水下通訊:
(1) DAQ -> Labview -> ROS系統 **(-進行中)**
遇到問題: 用來偵測DAQ連結的MAPS沒有Linux版本(HackMD: https://hackmd.io/XK316doEQJabTP5apB4qFw)
2. AUV水下穩定測試:
計畫:
(1) Stm32程式碼調參(進行中)
(2) Kill button (進行中)
問題:
(1) 目前遇到stm32接收rpi的topic後，資料無法在main裡看到的問題。

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# 進度報告-2023.12.16

1. 水聽&水下通訊:
(1) DAQ -> Labview -> ROS系統 **(-進行中)**
遇到問題: 用來偵測DAQ連結的MAPS沒有Linux版本(HackMD: https://hackmd.io/XK316doEQJabTP5apB4qFw)
2. AUV水下穩定測試:
計畫:
(1) Stm32程式碼調參(進行中)
(2) Kill button (進行中)
問題:
(1) 目前遇到stm32接收rpi的topic後，資料無法在main裡看到的問題。

2024技術文件: https://hackmd.io/vZCpYHtyQCSSvMEa1ifnMQ
比賽規則: https://sauvc.org/rulebook/

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# 進度報告-2023.01.13

1. 水聽&水下通訊:
(1) 處理麥克風的電路
2. AUV水下穩定測試:
計畫:
(1) Stm32程式碼調參，走直線(完成)
(2) Kill button (完成)
Todo:
(1) 加入壓力計，並測試AUV能否維持固定深度。
(2) 目前y軸旋轉量的馬達推力不平均，可能要修改allocation matrix。
(HackMD: https://hackmd.io/sTSLcSHgRNmqhVvjldMasw?both)
(3) 測試直線後，還需要測試垂直、平行、轉彎的移動。

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# 進度報告-2023.01.28

1. 水聽&水下通訊:
(1) 處理麥克風的電路
2. AUV水下穩定測試:
計畫:
(1) Stm32程式碼調參，走前後、左右、上下平移(完成)
(2) 加入壓力計，測試AUV能維持固定深度。(完成)
Todo:
(1) 水下測試配合視覺組的部分。
(2) 測試能否旋轉方向。
(3) 機器手臂，使用rpi控制直流推桿。
(參考: https://www.icshop.com.tw/products/368031200178)

# 進度報告-2023.02.18

1. 水聽&水下通訊:
(1)
2. AUV水下穩定測試:
Todo:
(1) 讓AUV穩定前後、左右、上下平移。(含壓力計問題)
(2) 機器手臂，使用馬達控制板控制直流推桿。
(參考: https://shopee.tw/-RWG-TB6612FNG-%E9%9B%BB%E6%A9%9F%E9%A9%85%E5%8B%95%E6%A8%A1%E5%A1%8A-%E8%B6%85L298N-i.14363185.23974540597)

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# 進度報告-2023.02.18

1. 水聽&水下通訊:
(1) 水聽電路確定 (完成)
Todo:
(1) 完成DAQ對資料處理的code

2. AUV水下穩定測試:
(1) 機器手臂，在stm32上，成功控制直流馬達、伺服馬達。(完成)
(腳位參考: https://hackmd.io/NyW3h8h_QLWBmu_FVQzGOA?view#Pin-out-for-DC-motor)

Todo:
(1) 讓AUV穩定前後、左右、上下平移。(含壓力計問題)
(2) 安裝資源到RPI上(DAQ版本兼容的rpi)，為了與水聽整合。

討論:
1. 硬體位置規劃
2. 討論一下小專題。

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# 進度報告-2023.03.24

## 1. 水聽&水下通訊:

Todo:
(1) 水聽發聲距離確定
(2) 完成DAQ對資料處理的code

## 2. AUV水下穩定測試:
(1) AUV穩定前後、左右、上下平移。(含壓力計)
(2) 安裝資源到RPI上(DAQ版本兼容的rpi)，為了與水聽整合。
(HackMD: https://hackmd.io/QisSErz6SBOOj9IuX9JMQA?view)

Todo:
(1) 配合視覺做修改並完成任務
(2) 測速度

## 討論:
1. 硬體清點。
2. 其他問題。

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# 進度報告-2024.06.23

## 1. AUV穩定測試:
(1) 岸上AUV馬達測試穩定，除了直流推桿。
Todo:
(1) 控制組約時間敞篷測試
(2) 測試直流推桿的問題

## 討論:
1. 測試時間。
2. 防水問題。
3. 硬體購買
4. 其他:https://www.gotop.com.tw/autodeskaward/#rule

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# 進度報告-2024.07.21

## 1. AUV穩定測試:
(1) 岸上AUV馬達測試穩定。
Todo:
(1) 控制組約時間敞篷測試。(目前相機艙裝反)
(2) 測試直流推桿。

## 2. 垃圾船進度:
(1)完成並測試控制系統 ([HackMD](https://hackmd.io/OF_F1yGISv6qSs_-PLhDIQ?view))

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