# 控制組進度報告

## 2024/12/5

1. 可以考慮去觀察看看在過熱的東西是什麼
2. 用STM32來代替DAQ
3. 將Kill Switch信號發到ROS上
4. 把系統升級到ROS2
5. 把STM32裡所有的`HAL_Delay();`拿掉
6. 用螺帽來代替銅柱
7. 嘗試用電供代替電池上電 (for岸上的debugging)

分時程式範例：

int main() {
    while (1) {
        loop_1();
        loop_2();
        loop_3();
    }
}

void loop_1() {
    unsigned long t = HAL_GetTick();
    static unsigned long last_t = t;
    if (t - last_t > 10) {
        do_stuff();
    }
}

void loop_2() {
    unsigned long t = HAL_GetTick();
    static unsigned long last_t = t;
    if (t - last_t > 15) {
        do_stuff();
    }
}

void loop_3() {
    if (message_is_available()) {
        deal_with_message();
    }
}