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# STM32_ROS
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## 實現ROS和STM32通訊
使用ROS（Robot Operating System）的一個功能包——rosserial和rosserial_python與STM32進行通信。這可以將STM32與ROS系統集成在一起，以實現更高級別的控制和傳感器讀取。

(方法二比較完整，可以互相對照)
為了讓stm32能取topic與丟topic，必須學習相關的安裝設定。
以下是參考網站:
1. https://hackmd.io/@JINGCCC/rosserial_1
2. https://hackmd.io/@JINGCCC/rosserial_2?utm_source=preview-mode&utm_medium=rec

裝在樹莓派上的rosserial：

cd ws/src
git clone -b gcc7-fixes https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
cd ~/ws
catkin_make

要注意在修正裡面的STM32HardWare.h時要再多修正兩個地方
還有在執行python的code時可能會有版本的問題需要修正

如果上面的方法有錯誤，可以參考第二種方式，過程大同小異:
https://www.youtube.com/watch?v=cq0HmKrIOt8

注意: 影片中使用github上examples中的.ioc檔，這裡可以使用自己寫的，並且要注意板子型號。

注意: 影片中會把STM32的資料夾移來移去，應該只是要把Code(.ioc檔)從linux分享到windows，再導入CubeIDE程式中。

### Github網址:
rosserial_stm32:
https://github.com/yoneken/rosserial_stm32
ros-drivers/rosserial
https://github.com/ros-drivers/rosserial

### Dugger檔案生成問題
影片中會用到，用來生成bin檔案以配合*STM32 ST-LINK utility*燒入板子，但是可能會出現無法正常輸出bin檔案的現象。

Go to project properties:
把生成檔案的選項勾起來就好。

也可參考: https://community.st.com/s/question/0D50X0000AlgEerSQE/how-to-generate-bin-file-after-building-with-cubeide

如果使用vscode的燒入stm32指令:

make flash

## 輸出結果

### 使用指令

### 試著使用listener接收

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <string>
#include <sstream>
#include <iostream>

using namespace std;



ros::Publisher chatter_pub;

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msgs){

    //manupulate
    ROS_INFO("%s, I gonna give up!", msgs->data.c_str());
    std::stringstream ss(msgs->data.c_str());

    std_msgs::String msgs2;//msgs2
    //msgs2.data = to_string( 2*stoi(ss.str()) );
    
    //ROS_INFO("give up %s", msgs2.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msgs2);
    //
}

int main(int argc, char **argv){
    
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("answer", 1000);

    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); 
    
    ros::spin();

    return 0;
}



### 其他參考網址
https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/109690562

## USB的問題
1. 檢查串口設備的權限是否正確。可以使用以下命令檢查串口設備的權限：

ls -l /dev/ttyUSB0

如果權限不正確，使用以下命令更改權限:(666 可改 777)

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

2. 使用以下命令檢查串口設備是否存在：

ls /dev/ttyUSB*

3. 檢查串口驅動程序是否正確安裝。使用以下命令檢查串口驅動程序是否已正確安裝：

lsmod | grep usbserial

如果輸出結果為空，則可能是由於缺少usbserial模塊導致的問題。可以使用以下命令安裝：

sudo modprobe usbserial

## 一些問題與解決
### stm32的ioc檔的配置
使用的Tx、Rx的腳位要設定為PC10、PC11，然後如果重新update code後，會產生新的main.c檔，先去修改新生成的Makefile，把main.c刪掉後重make，確認沒問題再把main.c檔案刪掉
然後把TTL模組的腳位接到對應腳位上，下圖為參考

### 資料夾參考:

### 實作參考影片
https://drive.google.com/file/d/1oIwdNyJG9nbNdNBNNXg4QoY7BTC8TplY/view?usp=sharing

### 懷疑硬體問題
"Error opening serial: Could not configure port: (25, 'Inappropriate ioctl for device')"
可能的硬件故障包括：

1. 嘗試重新插拔設備。

2. 如果芯片受到損壞，它可能無法正常工作。嘗試在另一台計算機上測試該設備，以確定是否存在硬件故障。

3. 串口設備的供電不足或過載。如果設備無法獲得足夠的電力，它可能無法正常工作。請確保讓設備接收到足夠的電力，並檢查設備是否受到過載。

懷疑設備存在硬件故障，聯繫設備製造商或供應商進行更進一步的故障排除或維修。

解決：接上TTL模組

## 和vscode的整合
為了使開發更加便利，需要把CubeIDE的功能整合到vscode上
詳細內容可以參照另一篇筆記stm32_development
這邊提出一些需要注意的改動
首先是c_cpp_properties.json檔，arm_gcc_path需要填入自己的安裝路徑
接著把rosserial需要的標頭檔放入Inc底下
再來需要到設定裡調整C_Cpp: Intelli Sense Engine
改成Tag Parser，解決標頭檔尋找不到的問題

目前遇到問題：
解決:重複宣告的錯誤，在main.pp裡 void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) "的函式被重複宣告，刪掉或註解即可。

ps:經過測試，rosserial最好用USART，而不是UART(高機率有問題)，這裡是使用USART3，設置依照前面的參考文章。

publish實作結果：https://youtu.be/wytX6c5N7FQ
傳輸100筆資料遺失兩筆左右
subscribe實作結果：https://youtu.be/-Q643sg0QOw
傳輸100筆資料遺失一筆左右

## 使用subscriber變數要注意的

變數會有extern的宣告，此宣告方式是為了檔案間能夠分享變數，其使用方式要注意，可以參考AUV code裡的寫法。
主要的思路是比如說在A.cpp更改了A這個變數，那在B.cpp宣告
extern A就可以看到A的數值變化，但在B.cpp是不能更改這個extern A的

要傳遞資訊也可以用class的Constructor

extern參考文章:
1. https://stackoverflow.com/questions/1041866/what-is-the-effect-of-extern-c-in-c

2. https://www.google.com.hk/amp/s/www.geeksforgeeks.org/understanding-extern-keyword-in-c/amp/

rosserial_python安裝教學:
1. https://answers.ros.org/question/237465/importerror-no-module-named-rosserial_python/
2. https://hackmd.io/@925/S13-14zRc?type=view)
3. 安裝rosserial可能會遇到的類似問題:
https://blog.csdn.net/Shushan1/article/details/118976650
4. extend rosserial 到不同workspace

catkin config --extend ~/rosserial_ws/devel
cakin build

## 升級成ROS2
https://github.com/lFatality/stm32_micro_ros_setup

其他參考: https://hackmd.io/@925/S13-14zRc?type=view