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# System prepended metadata

title: SAUVC2024筆記
tags: [SAUVC2024]

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# SAUVC2024 筆記

* [會議簡報連結](https://docs.google.com/presentation/d/1FQC0F-AruYca2RwqLmQQbPcWDCsCIo1XgVHuwmmwCnM/edit#slide=id.g270dada273b_6_145) 

## 1. 非技術事項: 
* [交通、住宿](https://hackmd.io/ssZOosP1SfiAthGCST69Dg)
* 比賽需要購買的好物:
    * 個人遮陽小窩!
        * ![image](https://hackmd.io/_uploads/BJK8bwYeR.png)
    * 摺疊桌
    * 大洋傘
    * 長距離延長線
    * 攜帶式露營用電源(給筆電供電)(購買前須注意是否能帶上飛機帶去新加坡，他會需要符合安全標章與容量限制，超過容量限制要另外申請)





## 2. 技術

### 2-1 機構組
* #### 在台灣時遇到狀況
    * 尖銳邊緣太多，危險
* #### 在新加坡測試時遇到狀況
    * 資格賽剩下10秒，太緊張沒關緊頂部RJ45矽膠套就丟入水中，導致最後漏水，賠了夫人又折兵
* #### 預估解決方案
    * 快接防水接頭更換更可靠的方案，但可能會犧牲一點方便性
    * 延長網路線，新增捲線器(給學弟的project)
        * [Link](https://bluerobotics.com/store/cables-connectors/tether-management/tms-asm-kit-vp/)
        * ![image](https://hackmd.io/_uploads/BkI-GvtgA.png)





### 2-2 硬體組
* #### 在台灣時遇到狀況
    * stm32板子與自行設計的PCB擴充版都用P2.54排針連接，但因為STM32上腳位超多，與PCB擴充版不好拆解，
        =>設計一塊STM32專用轉接版，再使用軟排線與擴充版做連接，或者也可以使用金手指設計或是使用mezzanine connector
    * 電源線在合艙體時容易折到
        =>與機構組討論機構優化方向
    * 馬達訊號線需要整線
        =>九州大學將ESC整合到PCB
        =>須注意大電流在PCB上的設計，包含阻抗與散熱
    * RPI上接水聽電路與飛控板後會遇到電流不足
        => 元件都需要有各自的供電源，使用stlink與ttl時要注意供電腳位不能互相衝突
        若需要在rpi接多設備，可以買這個避免電流不足問題[RPI擴充](https://shop.playrobot.com/products/cce0048)
        =>我覺得水聽可以單獨用一塊rpi
    * 側面維修蓋板上的馬達與連接線的排列方式可以再跟機構組討論，換成倉體內方便走線的模式
   * 飛控板的部分周圍要盡量避免走線，避免電磁干擾


* #### 在新加坡測試時遇到狀況
    * 壓力計在某幾塊PCB版上接收不到訊號，
        解決方式=>更換PCB 
        建議:多備幾塊PCB，且都需要經過完整功能測試
    // 目前懷疑是PCB設計時沒考慮走線時電容電感問題，導致時鐘訊號沒對到正確的頻率，因為PCB上短路測試都有過，線路都正常，但也有可能是被控制組在測試時拔壞了
    * 比賽時拆解倉體維修時，元件太多
        =>過qualification時，沒用到的元件不要放
    * 散熱建議
        =>nus與印度隊將易發熱的靠在鋁旁邊，但是需要考慮絕緣，或是放銅管加速傳導(鋁跟銅都會導電)
    



* #### 未來規劃
* 水聽電路使用單獨一塊RPI做處理
* 


### 2-3 控制組
* #### 在台灣時遇到狀況
    
    * RPI突然故障，需要備份SD卡
    Sol: 定期做SD卡與Github資料的備份
    * 缺少大泳池測試的機會
    Sol: 小泳池的測試時間與空間小，所以要增加每次的測試時間，來預測大泳池的實際情況(經驗: 在大泳池測試才發現跑太遠後，角度會偏得很嚴重)。
    * 飛控板在潛艇運作一段時間後會累積誤差
    Sol: 到不同環境先校正一次
    * 潛艇直行時會往左右平移
    Sol: 調整參數，或者對目前模型調整

* #### 在新加坡測試時遇到狀況
    * Rpi連接飛控板用的Port可能過熱(會突然失靈)
    Sol: 1. 或許可準備不需要IMU，就能走直線的版本。            2. 準備備用的IMU

* #### 預估解決方案

* #### 其他
    BumbleBee有使用Rpi pico的案例(https://shop.playrobot.com/products/raspberry-pi-pico-w)

### 2-4 視覺組
* #### 在台灣時遇到狀況
    * Jetson Orin NX故障，沒有備用機
    => 有經費添購Orin備用機
    * 借到的Jetson Xavier CPU效能不符需求
    => 嘗試更輕量化的運行方式(w/o docker, AI)作備用
    * 缺少測試機會、時間；缺少大泳池影像資料
    => 於春夏季校外泳池開放期間拍攝
    * 機身需保持水平，否則容易照到水平面的倒影；機身需整台旋轉，才能看到其他角度
    => 考慮相機旋轉裝置

* #### 在新加坡測試時遇到狀況
    * 相機未開啟就變得很燙
    => 艙內冷卻開發(水冷、製冷晶片)
    * 筆電電池電力不足
    => 準備多台環境、設定完成之筆電，攜帶更多行動電源
    * 場地WIFI過多人用，Rpi、Xavier無法連接
    => 手機開熱點+行動電源 or 當地購買網路分享器


## 3. 其他隊伍分析
https://hackmd.io/pLMtYpo4R2qfWGBbU7LUWQ


## 4. ORCA 4.0架構設計建議
- 機構
    - 增加防水艙體空間，整體長度增加(省預算做法)，底盤模組同步加長加寬
    - 剪式機構強度優化
- 硬體
    - STM32考慮換成rpi pico，讓RPI專門給水聽，
    - 學bumblebee設計專門螢幕顯示潛水艇各感測器與馬達是否運作正常，並設計一個超明顯的燈顯示整艘潛水艇狀態，綠燈表示一切正常，紅燈表示有元件有問題
    - 考慮規劃Battery manage system
    - 水聽設備考慮購買現成系統，像日本隊一樣
- 控制
    - 
    - 將水聽電路獨立處理(Rpi)
    - 若時間允許，增加兩顆水聽器(總共三顆)，實現三角定位。
    - 需要準備應對突發裝況的程式，像是讓潛水艇在缺少深度計或是缺少IMU時，仍能自主運行，
    - 潛水艇運動速度加快
 - 視覺
    - 相機旋轉機構
    - 冷卻系統

