# SAUVC2024 筆記

* [會議簡報連結](https://docs.google.com/presentation/d/1FQC0F-AruYca2RwqLmQQbPcWDCsCIo1XgVHuwmmwCnM/edit#slide=id.g270dada273b_6_145)

## 1. 非技術事項:
* [交通、住宿](https://hackmd.io/ssZOosP1SfiAthGCST69Dg)
* 比賽需要購買的好物:
* 個人遮陽小窩!
* 
* 摺疊桌
* 大洋傘
* 長距離延長線
* 攜帶式露營用電源(給筆電供電)(購買前須注意是否能帶上飛機帶去新加坡，他會需要符合安全標章與容量限制，超過容量限制要另外申請)

## 2. 技術

### 2-1 機構組
* #### 在台灣時遇到狀況
* 尖銳邊緣太多，危險
* #### 在新加坡測試時遇到狀況
* 資格賽剩下10秒，太緊張沒關緊頂部RJ45矽膠套就丟入水中，導致最後漏水，賠了夫人又折兵
* #### 預估解決方案
* 快接防水接頭更換更可靠的方案，但可能會犧牲一點方便性
* 延長網路線，新增捲線器(給學弟的project)
* [Link](https://bluerobotics.com/store/cables-connectors/tether-management/tms-asm-kit-vp/)
* 

### 2-2 硬體組
* #### 在台灣時遇到狀況
* stm32板子與自行設計的PCB擴充版都用P2.54排針連接，但因為STM32上腳位超多，與PCB擴充版不好拆解，
=>設計一塊STM32專用轉接版，再使用軟排線與擴充版做連接，或者也可以使用金手指設計或是使用mezzanine connector
* 電源線在合艙體時容易折到
=>與機構組討論機構優化方向
* 馬達訊號線需要整線
=>九州大學將ESC整合到PCB
=>須注意大電流在PCB上的設計，包含阻抗與散熱
* RPI上接水聽電路與飛控板後會遇到電流不足
=> 元件都需要有各自的供電源，使用stlink與ttl時要注意供電腳位不能互相衝突
若需要在rpi接多設備，可以買這個避免電流不足問題[RPI擴充](https://shop.playrobot.com/products/cce0048)
=>我覺得水聽可以單獨用一塊rpi
* 側面維修蓋板上的馬達與連接線的排列方式可以再跟機構組討論，換成倉體內方便走線的模式
* 飛控板的部分周圍要盡量避免走線，避免電磁干擾

* #### 在新加坡測試時遇到狀況
* 壓力計在某幾塊PCB版上接收不到訊號，
解決方式=>更換PCB
建議:多備幾塊PCB，且都需要經過完整功能測試
// 目前懷疑是PCB設計時沒考慮走線時電容電感問題，導致時鐘訊號沒對到正確的頻率，因為PCB上短路測試都有過，線路都正常，但也有可能是被控制組在測試時拔壞了
* 比賽時拆解倉體維修時，元件太多
=>過qualification時，沒用到的元件不要放
* 散熱建議
=>nus與印度隊將易發熱的靠在鋁旁邊，但是需要考慮絕緣，或是放銅管加速傳導(鋁跟銅都會導電)

* #### 未來規劃
* 水聽電路使用單獨一塊RPI做處理
*

### 2-3 控制組
* #### 在台灣時遇到狀況

* RPI突然故障，需要備份SD卡
Sol: 定期做SD卡與Github資料的備份
* 缺少大泳池測試的機會
Sol: 小泳池的測試時間與空間小，所以要增加每次的測試時間，來預測大泳池的實際情況(經驗: 在大泳池測試才發現跑太遠後，角度會偏得很嚴重)。
* 飛控板在潛艇運作一段時間後會累積誤差
Sol: 到不同環境先校正一次
* 潛艇直行時會往左右平移
Sol: 調整參數，或者對目前模型調整

* #### 在新加坡測試時遇到狀況
* Rpi連接飛控板用的Port可能過熱(會突然失靈)
Sol: 1. 或許可準備不需要IMU，就能走直線的版本。 2. 準備備用的IMU

* #### 預估解決方案

* #### 其他
BumbleBee有使用Rpi pico的案例(https://shop.playrobot.com/products/raspberry-pi-pico-w)

### 2-4 視覺組
* #### 在台灣時遇到狀況
* Jetson Orin NX故障，沒有備用機
=> 有經費添購Orin備用機
* 借到的Jetson Xavier CPU效能不符需求
=> 嘗試更輕量化的運行方式(w/o docker, AI)作備用
* 缺少測試機會、時間；缺少大泳池影像資料
=> 於春夏季校外泳池開放期間拍攝
* 機身需保持水平，否則容易照到水平面的倒影；機身需整台旋轉，才能看到其他角度
=> 考慮相機旋轉裝置

* #### 在新加坡測試時遇到狀況
* 相機未開啟就變得很燙
=> 艙內冷卻開發(水冷、製冷晶片)
* 筆電電池電力不足
=> 準備多台環境、設定完成之筆電，攜帶更多行動電源
* 場地WIFI過多人用，Rpi、Xavier無法連接
=> 手機開熱點+行動電源 or 當地購買網路分享器

## 3. 其他隊伍分析
https://hackmd.io/pLMtYpo4R2qfWGBbU7LUWQ

## 4. ORCA 4.0架構設計建議
- 機構
- 增加防水艙體空間，整體長度增加(省預算做法)，底盤模組同步加長加寬
- 剪式機構強度優化
- 硬體
- STM32考慮換成rpi pico，讓RPI專門給水聽，
- 學bumblebee設計專門螢幕顯示潛水艇各感測器與馬達是否運作正常，並設計一個超明顯的燈顯示整艘潛水艇狀態，綠燈表示一切正常，紅燈表示有元件有問題
- 考慮規劃Battery manage system
- 水聽設備考慮購買現成系統，像日本隊一樣
- 控制
-
- 將水聽電路獨立處理(Rpi)
- 若時間允許，增加兩顆水聽器(總共三顆)，實現三角定位。
- 需要準備應對突發裝況的程式，像是讓潛水艇在缺少深度計或是缺少IMU時，仍能自主運行，
- 潛水艇運動速度加快
- 視覺
- 相機旋轉機構
- 冷卻系統