<style> /* basic design */ .reveal h1, .reveal h2, .reveal h3, .reveal h4, .reveal h5, .reveal h6, .reveal section, .reveal table, .reveal li, .reveal blockquote, .reveal th, .reveal td, .reveal p { font-family: 'Meiryo UI', 'Source Sans Pro', Helvetica, sans-serif, 'Helvetica Neue', 'Helvetica', 'Arial', 'Hiragino Sans', 'ヒラギノ角ゴシック', YuGothic, 'Yu Gothic'; text-align: left; line-height: 1.6; letter-spacing: normal; text-shadow: none; word-wrap: break-word; color: #444; } .reveal h1, .reveal h2, .reveal h3, .reveal h4, .reveal h5, .reveal h6 {font-weight: bold;} .reveal h1, .reveal h2, .reveal h3 {color: #2980b9;} .reveal th {background: #DDD;} .reveal section img {background:none; border:none; box-shadow:none; max-width: 95%; max-height: 95%;} .reveal blockquote {width: 90%; padding: 0.5vw 3.0vw;} .reveal table {margin: 1.0vw auto;} .reveal code {line-height: 1.2;} .reveal p, .reveal li {padding: 0vw; margin: 0vw;} .reveal .box {margin: -0.5vw 1.5vw 2.0vw -1.5vw; padding: 0.5vw 1.5vw 0.5vw 1.5vw; background: #EEE; border-radius: 1.5vw;} /* table design */ .reveal table {background: #f5f5f5;} .reveal th {background: #444; color: #fff;} .reveal td {position: relative; transition: all 300ms;} .reveal tbody:hover td { color: transparent; text-shadow: 0 0 3px #aaa;} .reveal tbody:hover tr:hover td {color: #444; text-shadow: 0 1px 0 #fff;} /* blockquote design */ .reveal blockquote { width: 90%; padding: 0.5vw 0 0.5vw 6.0vw; font-style: italic; background: #f5f5f5; } .reveal blockquote:before{ position: absolute; top: 0.1vw; left: 1vw; content: "\f10d"; font-family: FontAwesome; color: #2980b9; font-size: 3.0vw; } /* font size */ .reveal h1 {font-size: 5.0vw;} .reveal h2 {font-size: 4.0vw;} .reveal h3 {font-size: 2.8vw;} .reveal h4 {font-size: 2.6vw;} .reveal h5 {font-size: 2.4vw;} .reveal h6 {font-size: 2.2vw;} .reveal section, .reveal table, .reveal li, .reveal blockquote, .reveal th, .reveal td, .reveal p {font-size: 2.2vw;} .reveal code {font-size: 1.6vw;} /* new color */ .red {color: #EE6557;} .blue {color: #16A6B6;} /* split slide */ #right {left: -18.33%; text-align: left; float: left; width: 50%; z-index: -10;} #left {left: 31.25%; text-align: left; float: left; width: 50%; z-index: -10;} </style> <style> /* specific design */ .reveal h2 { padding: 0 1.5vw; margin: 0.0vw 0 2.0vw -2.0vw; border-left: solid 1.2vw #2980b9; border-bottom: solid 0.8vw #d7d7d7; } </style> <!-- --------------------------------------------------------------------------------------- --> <br/> # RustでROS2 <br/> <br/> #### 2020.10.26 ### 岡本拓海 --- <br/> <br/> ros2-rustを動かしてみた報告と理解ができていない部分のまとめです。 --- ## 環境 - OS Ubuntu 20.04 - ROS **FoxyFitzroy** - (Dashingでは何個かヘッダが見つからずビルドエラー) - rustc 1.46.0 - cargo 1.46.0 --- ## Rustのインストール 下記コマンドでインストールできます。 ```bash curl --proto '=https' --tlsv1.2 -sSf https://sh.rustup.rs | sh ``` インストール時に以下の画面出ますが1を選んでください。 ``` 1) Proceed with installation (default) 2) Customize installation 3) Cancel installation > ``` スクリプトがPATHを勝手に通してくれるのですが、一旦ログアウトしないと適用されないので、ログアウト&ログインしてください。 --- ## 使用ツールのインストール 下記のコマンドでvcstool他必要なツールをインストールします。 ```bash $ sudo apt install python3-vcstool libclang-dev clang ``` --- ## ソースコードのインポート 下記のコマンドでros2 rustのソースコードをインポートします ```bash $ mkdir -p ros2_rust_ws/src $ cd ros2_rust_ws $ wget https://raw.githubusercontent.com/ros2-rust/ros2_rust/master/ros2_rust.repos $ vcs import src < ros2_rust.repos # .repoファイル内のリポジトリを探してきてsrcにインポート ``` --- ## ビルド あとは、いつものようにros2のビルドをすれば良いだけ。 ```bash source /opt/ros/foxy/setup.sh colcon build ``` --- ## 実行 ### Publisher端末 ```bash source ./install/setup.sh ros2 run rclrs_examples rclrs_publisher ``` ### Subscriber端末 ```bash source ./install/setup.sh ros2 run rclrs_examples rclrs_subscriber ``` --- ## 実行結果  --- ## この辺分からん サンプル動かしてみただけなので、まだちゃんと読んでませんが、以下の部分理解してなかったり、知識不足です。。知ってる方いたら教えてください。。。。 - ros2/common_interfaces, ros2/rcl_interfaces, ros2/rosidl_defaultsの3つのリポジトリの役割 - おそらくidlの生成とかrclを自前で作るのに必要なリポジトリっぽい。あとで調べる - この辺の資料知ってる人居たら、コメント貰えると嬉しいです - rcls_examplesのCargo.tomlにrclrsについての記述が無い(なぜ？) - cmakeがcargoを叩いているのでこうなっているそうです --- ## 参考 ros2-rustのリポジトリ　https://github.com/ros2-rust/ros2_rust