Rustの特徴

• 所有権ベースのメモリーハンドリング

• unsafe修飾子

  • 危ない箇所をコード中で明示的に示せる　e.g 生ポインタを扱う箇所等
  • FFIを使ったり、低レベルのデータ構造を扱う場合などに必要になる
  • unsafeの適用箇所は非常に小さい範囲に留められる。

• LLVM上でコンパイラがビルドする

  • x86(-64),ARM,等のCPUアーキテクチャでもビルドできる

Rust DDSについて

• DDS APIとRTPSをネイティブRustでスクラッチ実装
• Apach 2.0ライセンスで公開中
• 特徴
  • ピアを自動で発見
  • ノンブロッキングI/O
  • 受信時はゼロコピー
    • 送信時はシングルコピー
  • Rustオブジェクトを直接シリアライズ/デシリアライズ可能
  • 信頼性が高く、QoSはベストエフォート型
  • History QoS QoSポリシーの一つ
  • 大きなオブジェトの断片化が可能(?)

Rust DDSのデモ

eProsimaが出しているShapes demoにRustDDSを使ってメッセージを送るデモ

Qiitaで動作確認の記事を書いたのでそちらをご参照ください。

ros2-clientを使ったコード例

ros2-clientの/examples/listener/main.rs

  loop {
    // pollしたいリソースを渡す 第2引数はタイムアウト指定 metal I/O
    poll.poll(&mut events, None).unwrap();　//戻り値はResult
    
    for event in events.iter() {
      match event.token() {
        Token(1) => match chatter_subscription.take() {
          Ok(Some((message, _messafe_info))) => {
            let l = message.len();
            println!("message len={} : {:?}", l, &message[..min(l,50)]);                             |
          }
          Ok(None) => println!("No message?!"),
          Err(e) => {
            println!(">>> error with response handling, e: {:?}", e)
          }
        },
        _ => println!(">>> Unknown poll token {:?}", event.token()),
      } // match
    } // for
  } // loop

FlexbotFrameworkについて2

FlexbotFrameworkの実績について

• Pulu Roboticsのロボットのコントロール(動画 17:48~)
  • 床面に設置したQRコードでのナビゲーション達成
• 三菱ロジスネクストのフォークリフトをROS2で操作(動画 19：00~)
  • フォークリフトのPLCとCAN経由で通信してフォークリフトを操作