# 專題Memo

1. 小目標: 遠端遙控車子
* 找到control的topic，目前候選有:control/...cmd
* 試著publish msg to topic，用simulator看測試成果
* 試著串zenoh-dds bridge以zenoh publish msg
* 用rust完成一個遙控車子的程式

https://github.com/autowarefoundation/autoware.universe/tree/main/control/external_cmd_selector
2. 找出車子速限相關的topic
* 試著publish速限，用simulator看測試成果
* 試著串zenoh-dds bridge以zenoh publish msg
* 用rust完成一個遙控車子的程式
3. 研究map相關的topic

Velocity_limit:

michael@michael-ubuntu:~$ ros2 topic list -t | grep "tier4_planning_msgs/msg/VelocityLimit"
/api/autoware/get/velocity_limit [tier4_planning_msgs/msg/VelocityLimit]
/planning/scenario_planning/clear_velocity_limit [tier4_planning_msgs/msg/VelocityLimitClearCommand]
/planning/scenario_planning/current_max_velocity [tier4_planning_msgs/msg/VelocityLimit]
/planning/scenario_planning/max_velocity [tier4_planning_msgs/msg/VelocityLimit]
/planning/scenario_planning/max_velocity_candidates [tier4_planning_msgs/msg/VelocityLimit]
/planning/scenario_planning/max_velocity_default [tier4_planning_msgs/msg/VelocityLimit]

How?

#### Apply external velocity limit

It applies the velocity limit input from the external of `motion_velocity_smoother`.
Remark that the external velocity limit is different from the velocity limit already set on the map and the reference trajectory.
The external velocity is applied at the position that it is able to reach the velocity limit with the deceleration and the jerk constraints set as the parameter.

#### Apply external velocity limit

モジュール外部から指定された速度制限を適用する。
ここで扱う外部の速度制限は`/planning/scenario_planning/max_velocity`の topic で渡されるもので、地図上で設定された速度制限など、参照経路にすでに設定されている制限速度とは別である。
外部から指定される速度制限は、パラメータで指定されている減速度および躍度の制限の範囲で減速可能な位置から速度制限を適用する。