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title: 5班 アイデア会議

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# 5班 アイデア会議

- チームメンバー
    - 21-haruya 水、金、土、日
    - 20-batai月火水木金
     - 22-ruka　月、水、後はバイトのシフト次第（参加できるけど早く帰らないとかも）
     - 22-nogi　月火水木
     - 22-miki　水
     - 水曜　13:00 taki地下２階

- ルール確認
    - ERはRRを搭載かのう
    - 堀への接触、領空侵犯は可能
    - ポールに接触不可
    - 掘りは象も免も接触できない
    - チェイユには相手チームのType1ポールは必要ないが、点数は25点
    - 移動可能エリアに落ちているリングは拾える
    - 1段目、橋でリトライしたらスタートゾーンに戻す 
    - 2,3段目にいる場合はリトライゾーンに戻す
    - RRの接触不可
    - 吸引禁止
    - Type1　１０点
    - Type２　３０点
    - Type２（敵）　２５点
    - Type３　７０点

- 戦略
    -　投擲機構
        -　複数投げる
        -　複数の投擲機構

    - RR
        - 跳ぶ機構載せて妨害
            - 必要か？
        - 投げる機構
            - 回転させる必要があるか？
                - 輪が柔らかい場合は回転させて投げたほうが良いが
                - 固い場合は回転させなくてもよい
        - 坂上がる
            - リトライしたときに２段目に登れるようにする必要があるので必須
        - 足回り
            - [むりぽ](https://youtu.be/Poj1WIIuEow)
            - [救急車](https://youtu.be/dWdcJnMHhdE)
            - オムニホイール
                - 坂上がれるか心配
            - メカナムホイール
        - 輪を回収する機構
    - ER
        - 投げる
            - 同時に複数の輪を投げる
            - フリスビーの投げ方（空気抵抗）
                - これがロボットですの回のビデオを参考にする
        - 回収
        - RR運ぶ
            - 必要か？
        - 足回り
            - 固定砲台？

- FAQ
    - ERにRRを搭載した状態で試合を開始してもいいですか？
    - RRの進行方向に立ち続けたら違反になるか？

- 一連の流れ
    - 21-haruya
        - パターン１　理想
            - スタート時RRをERに搭載しておく
            - ゲーム開始後ERがRRを２段目に渡す
            - ERは１段目にある輪を回収しType１,2のポールを狙う
            - RRは２段目にある輪を回収し、跳んで３段目に移動しType2,3のポールを狙う
        - パターン２　RR飛ばない
            - スタート時RRをERに搭載しておく
            - ゲーム開始後ERがRRを２段目に渡す
            - ERは１段目にある輪を回収しType１,2のポールを狙う
            - RRは２段目にある輪を回収し、跳んで３段目に移動しType2,3のポールを狙う
        - パターン３　ER固定砲台
            -  スタート時RRとERは別々で置いておく
            -  RRはすべての輪を回収しERに渡し、ERはすべてのポールを狙う
            -  ERに足回りを付けたら相手のType1ポールも狙える
    - 22-nogi
        - スタート時にERとRRをわける
        - ERの役割
            - 固定砲台（スタートゾーンですべてのポールを狙う）
            - Chey-Yoのための連射機構
        - RRの役割
            - 全ての輪を回収（1段目を回収したのち、自力で坂を上がって、二段目の輪を回収）
            - 失敗した輪も回収　　   




    -　22-miki
       -　ERは固定して、アームで輪を投げて、すべてのポールに入れる
       -　RRは一段目と二段目にある輪を回収してERに受け渡す（ERの上に輪を回収できるところを作り、RRはその中に輪を入れる）
    
    - 22-Ruka
        - 戦略について
            - ERは固定砲台
                - ２つロボットの重さの和には制限があるため、ER・RRの両方に射出機構が反動でどちらも精度が低くなってしまう可能性があるからどちらかに機能を設けるべき。
                - Chey-Yoを取る、取られないために連射や複数個射出機構
            - RRは投げ輪集めと妨害
                - 最初に置かれている輪やERがミスしてとれる輪を取りに行く
                - 相手が固定砲台の作戦でなければ、センターエリア内で妨害をする。
                - そのための、RRは段差を登る機構と、横に展開する機構
                - キャタピラや[むりぽ](https://youtu.be/Poj1WIIuEow)のようなタイヤにしたり、タイヤを中心に寄せて、機体の下部分を低くしたりすれば倒れづらくなると思う
                
            - 両方に射出機能がある案も考えたが、ERで出来ることはRRでも出来るため、ロールが不明確で、中途半端になると考えた
        - 機構について
            - 射出部分は投げわを乗せた平面の台を上下に動かして、飛ばす方式が良いと思った
                - 投げわを回転したら、反動が大きそう
                - 投げわの１点に力を加える方式だと、押す位置がずれたり、投げわが変形していると上手く飛ばない可能性があると思った。

- チームの戦略
    - ER：輪投げ特化　RR：輪回収特化
        - ERは射出機構、装填機構、足回りのみ
        - RRは回収機構、受け渡し機構、足回りのみ
    - 理由
        - 射出機構にリソースを使うべき
        - RRは小さすぎて正確に投げることができる射出機構を作るのが難しい
        - RRの跳躍機構やERの回収機構は無し
     
            
                

- 必要な機構の確認
    - ER
        - 足回り
            - オムニ
            - スタートゾーンから自陣のTYPE1ポールを狙い、隅に移動してTYPE２，３，ポールを狙う
            - 自陣のTYPE１ポールが狙われたら、スタートゾーンか他の場所に移動する
        - 投擲機構
            - NHKのフリスビーの投げ方
                - 空気抵抗と重みが違うのでうまくいかない可能性もあり
            - ローラー射出
                - ガイドレール付けて左右の回転数を変えて輪が回るようにする
            - 面に対して垂直に射出する
                - この投げ方の場合複数枚同時に投げてよい
        - 輪の装填
        - RRを渡すきこう（）
            - 展開制限が1400×1400で堀が800mmあるのでだいぶ厳しい
            - RRが跳ばないと実現不可
        - RR運ぶ
    - RR
        - RINGZONEから回収する機構
            - 縦積してある輪の中に複数本の棒を入れ、広げることで回収する
        - 地面に落ちた輪を回収する機構
            - サンドイッチにする
        - ERに受け渡す機構 
            - 緩める
        - 足回り
            - オムニ
                - 坂を登れるかが怪しい
            - メカナム
        - 跳ぶ機構、段差を上る機構（）
            - [重心移動で飛ぶ](http://www.kikulab.it-chiba.ac.jp/jump/jump.html)
            - [救急車](https://youtu.be/dWdcJnMHhdE)
            - [むりぽ](https://youtu.be/Poj1WIIuEow)

- 機構を考える