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# ルックアップップ要件定義

難所組立図:
https://docs.etrobo.jp/rules/ETRC2019_nansyo_1.0.0.pdf

{%youtube VtiMAEDdUNU %}

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## ライントレースへの要求
・グレーラインの終った後の黒/白のラインでトレースできる状態で渡す。
・最初のグレーライン検知後から、終端のグレーライン検知までの間に、速度をゴール時の３０％程度に落として置く事。

## 基本思想
・ルックアップトリプルを狙う事を前提とする
・ダブル時、バックはせず、半回転する
・1分以内でクリアする事を目標とする
・ラインは基本的に右側を使用する

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## ルックアップゲートの範囲
##### ①[ライトレースから処理を受け取る](#line)
##### ②[ゲートの検知までの動き](#gate)
##### ③[走行体を通過可能角度までに尻尾モータの動き](#tailmoter)
##### ④[後傾時の目標輝度再設定の動き](#lightset)
##### ⑤[ゲートの通過間での動き](#gateby)
##### ⑥[ルックアップトリプルを狙う時の反転処理](#reverse)
##### ⑦[ガレージへの受け渡し時の詳細設定](#handover)

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<h2 id="line">①ライトレースから処理を受け取る動き</h2>

・速度を30%程度まで下げる
・超音波センサのスイッチを入れる

<h2 id="gate">②ゲートの検知までの動き</h2>

・超音波センサの目の部分を基準位置とし、ゲートを約10-15cm先に捉えた時、そこを走行体の停止位置と定義する。
・センサの誤差±2cmを許容する（10－１４ｃｍの間が、走行体の停止位置となる）。　　　
・超音波センサでゲートまでの距離測定し続ける。（4ms毎）
・検知の条件は、超音波の値を３回取得した平均値が、上記10－１４ｃｍになっていた場合、採用とする(異常値は採用しないで、データを再検知)。　　　　

・前進検知が出来なかった場合（８ｃｍより手前しか取れない場合）、
　バックしながら再検知を試みる。（ゲートから１４ｃｍまでバック）★
・バックの速度は進む速度と同様。
・バックで検知出来なかった場合、再度前進しながら同様の処理を試みる。

・上記が認識できない場合★間を繰り返す（5回）

・5回行って検知できなければ③以降を強制実行となる。

<h2 id="tailmotor">③走行体の通過可能角度までの尻尾モータの動き</h2>

・一定距離になっていることが前提。
・一定距離で走行体を停止させる。
・尻尾モータを設定値約80°下す。
・設定値(62°)到達でモータを停止する。
・倒立振子状態を解除する。

<h2 id="lightset">④後傾時の目標輝度再設定の動き(正確性向上）</h2>
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・目標輝度再設定する。（キャリブレーション）

<h2 id="gateby">⑤ゲートの通過間での動き</h2>

・停止状態の位置からの距離の算出のため、モーターエンコーダーをリセットする。
・現在停止位置(ゲートからの距離約10cm～14cm)＋約10cmまで進行して、その距離をモーターエンコーダーに読み込む。(★)
・カラーセンサの値を見ながら調整（目標値から離れないように）する。

<h2 id="reverse">⑥ルックアップダブルを狙う時の反転処理</h2>

・半回転を行う。（左右モータをアシンメトリ回転）(4回行う)
※・回転後のライントレースが正常であること
　・回転は一律右回転を固定する。

<h2 id="handover">⑦ガレージへの受け渡し時の詳細設定</h2>

・(尻尾6°下ろす+バック)を同時に3回まですることで尻尾角度８０°状態に戻す。
・現在地が黒/白のライン上か確認する。
・黒/白でない場合、ライン復帰(★)を行う。
・黒/白ラインが検知している状態で渡す。

> [color=#000000]ライン復帰の概要(★)
>* 現時点から黒/白線を見つけるまでに右に(Max 60°)回転する。(★)
>* 現時点から黒/白線を見つけるまでに左に(Max 60°)回転する。（★）
>* 一番短い距離で見つかる方向を採用する。
（★）失敗場合はMaxを30°上げ、120°まで
もできなかったら終わりです。
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> [color=#FF0000]試走会テスト項目
>* 環境による走行体の角度の変化対応（部屋の明るさ）（カラーセンサ）
>* 尻尾走行の最適角度でのカラーセンサの値が使い物になるか。
>* 後傾状態でライントレースしながらゲートを通過するとライントレースなしでの比較。(★)
>(★) その結果による、半回転終了時のラインチェックする。

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### 注意点
1. 超音波センサの値の取得範囲（３以下は２５５になる）
2. 半回転時対称回転すると位置がずれる可能性の対応