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# System prepended metadata

title: JetArm 操作方式

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# JetArm 操作方式
所有檔案的雲端連結
https://drive.google.com/drive/u/0/folders/1BFNSzyUxQ-ju0nZPvMxPsQ7ZNrAoAKtE
## 連結方式
1. 安裝“nomachine_8.4.2_10_x64” 
https://drive.google.com/drive/u/0/folders/1mk-khOCVOA3V_WVms6hcbun8bZbg_F9F
3. 連結WiFi **HW-2DF58D6E** 密碼:hiwonder(**所有密碼都一樣**)
4. 打開NoMachine
5. 點選Add，Name:JetArm_AP，Host:192.168.149.1

配合以下連結的檔案中 **11.1 NoMachine Installation** 的部分進行安裝
https://drive.google.com/drive/u/0/folders/1_SQc9iLibAt0Qzsy_DGDm6ZYXw_8GuWi

## 啟動控制手臂
依照以下步驟利用Terminal開始控制機械手臂
```
sudo systemctl stop jetarm_bringup.service
(password: hiwonder)
roslaunch jetarm_example path_planning.launch
```
* 建議使用自己的VSCode更改程式碼再複製到手臂檔案中(記得儲存)
* path_planning.py 程式碼中有註解以便研究及更改

## 開啟相機
* 使用logitech的相機，以下為相機開啟方式
```
cheese -d /dev/video1
```
* 使用手臂附的深度相機，開啟辨識距離的程式碼(10.29 已修改成利用設定像素座標取得物件深度)
```
sudo systemctl stop jetarm_bringup.service
roslaunch jetarm_6dof_rgbd_cam 2_distance_measure.launch
```

## 相關應用程式碼位置
* 像素座標轉實際座標： Home\jetarm\src\jetarm_example\src\7.coordinate_system_transformation\coordinate_system_transformation.py
* 深度相機量測距離：Home\jetarm\src\jetarm_6dof\jetarm_6dof_rgbd_cam\scripts\2_distance_measure.py
* 手臂路徑移動：
Home\jetarm\src\jetarm_example\src\8.path_planning\path_planning.py