# JetArm 操作方式 所有檔案的雲端連結 https://drive.google.com/drive/u/0/folders/1BFNSzyUxQ-ju0nZPvMxPsQ7ZNrAoAKtE ## 連結方式 1. 安裝“nomachine_8.4.2_10_x64” https://drive.google.com/drive/u/0/folders/1mk-khOCVOA3V_WVms6hcbun8bZbg_F9F 3. 連結WiFi **HW-2DF58D6E** 密碼:hiwonder(**所有密碼都一樣**) 4. 打開NoMachine 5. 點選Add，Name:JetArm_AP，Host:192.168.149.1 配合以下連結的檔案中 **11.1 NoMachine Installation** 的部分進行安裝 https://drive.google.com/drive/u/0/folders/1_SQc9iLibAt0Qzsy_DGDm6ZYXw_8GuWi ## 啟動控制手臂 依照以下步驟利用Terminal開始控制機械手臂 ``` sudo systemctl stop jetarm_bringup.service (password: hiwonder) roslaunch jetarm_example path_planning.launch ``` * 建議使用自己的VSCode更改程式碼再複製到手臂檔案中(記得儲存) * path_planning.py 程式碼中有註解以便研究及更改 ## 開啟相機 * 使用logitech的相機，以下為相機開啟方式 ``` cheese -d /dev/video1 ``` * 使用手臂附的深度相機，開啟辨識距離的程式碼(10.29 已修改成利用設定像素座標取得物件深度) ``` sudo systemctl stop jetarm_bringup.service roslaunch jetarm_6dof_rgbd_cam 2_distance_measure.launch ``` ## 相關應用程式碼位置 * 像素座標轉實際座標： Home\jetarm\src\jetarm_example\src\7.coordinate_system_transformation\coordinate_system_transformation.py * 深度相機量測距離：Home\jetarm\src\jetarm_6dof\jetarm_6dof_rgbd_cam\scripts\2_distance_measure.py * 手臂路徑移動： Home\jetarm\src\jetarm_example\src\8.path_planning\path_planning.py