# MAVSDK Cpp
## 1. 必要配備
要載好git跟編譯器(用microsoft visual studio比較快，直接去官網載按安裝就好)gcc或clang也可以(裝完去環境變數改)

## 2. 下載cmake
版本可能需要多試幾次，[官網](https://cmake.org/download/)先試最新版，後面compile有問題再換版本，windows載Windows x64 Installer，linux載Linux x86_64.sh。安裝就點開，path的那項記得打勾。
載完可能需要重開機，去更新windows環境。
## 3. 下載MAVSDK source code

git clone https://github.com/mavlink/MAVSDK.git --recursive

--recursive確保所有submodule都有載到
## 4. 根據自己的系統(linux or window)安裝Library
跟著[官網](https://mavsdk.mavlink.io/main/en/cpp/guide/build.html)做
### windows
打開terminal，使用cd指令前往妳下載mavsdk sourcecode的地方。
如果在D槽打D:前往D槽的位置
#### windows編譯Debug library

cmake -Bbuild/default -H. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
cmake --build build/default -j8 --config Release

這個部分有時候會出問題
##### 1. Build on Linux gives error: jsoncpp does not appear to contain CMakeLists.txt
手動把thrirdparty/jsoncpp裡的 CMakeLists.txt丟進build/default/third_party/jsoncpp
這類的都這樣解。
##### 2.No type named 'atomic' in namespace 'std'
在error出現的檔案中增加標頭檔

#include <atomic>

##### 3.warning C4819: The file contains a character that cannot be represented in the current code page (936). Save the file in Unicode format to prevent data loss
打開MAVSDK\src\mavsdk\core\mavsdk_impl.cpp
在大概100行左右會出現一個表情符號，刪了他就好了。
#### windows編譯Release library

cmake -Bbuild/default -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -H.
cmake --build build/default -j8 --config Release

確定自己的code沒問題不用Debug再用這個。
#### windows安裝libarary
以系統管理員身分開啟cmd並在MAVSDK執行

cmake --build build/default --target install

## 5. 接下來就是寫code時間囉
## 6. 寫完了就要編譯
在寫完的.cpp檔資料夾中，加一個CMakeLists.txt，裡面的內容長

cmake_minimum_required(VERSION 3.10.2)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

project(telemetry)

add_executable(telemetry
    telemetry.cpp
)

find_package(MAVSDK REQUIRED)

target_link_libraries(telemetry
    MAVSDK::mavsdk
)

if(NOT MSVC)
    add_compile_options(telemetry PRIVATE -Wall -Wextra)
else()
    add_compile_options(telemetry PRIVATE -WX -W2)
endif()

如果要添加thread功能，要多加幾句長這樣

cmake_minimum_required(VERSION 3.10.2)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)


project(datareceive)


add_executable(datareceive
datareceive.cpp
)

find_package(MAVSDK REQUIRED)
find_package(Threads REQUIRED)

target_link_libraries(datareceive
    MAVSDK::mavsdk
    Threads::Threads
)

if(NOT MSVC)
    add_compile_options(datareceive PRIVATE -Wall -Wextra)
else()
    add_compile_options(datareceive PRIVATE -WX -W2)
endif()

之後cmake在編譯時就會自己幫你幫前面安裝的標頭檔處理好

### 編譯要使用幾個指令

cd 檔案所在的位置\
cmake -Bbuild -H.
cmake --build build -j4

## 編譯成功就要執行囉

cd 檔案所在的位置\build\Debug
執行檔名稱 連接的port
e.g. build/takeoff_and_land.exe udp://:14540

這裡有可能執行失敗，跳出通知說缺少mavsdk.dll，這是MAVSDK的bug，不知道甚麼時候才會修好，去找到MAVSDK\build\default資料夾裡的mavsdk.dll丟到執行檔旁邊就可以執行了。