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title: 【SOLAMR】專案介紹與結論

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# 【SOLAMR】專案介紹與結論
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## 一、專案摘要與背景
在目前現有的AMR市場中，載重量大的AMR往往因為體積龐大導致佈建上十分困難，實際佈建上必須要破壞原有的場域，連帶使得成本提高。為了解決這個問題，我們提出了小型化AMR的設計概念，AMR小型化可以讓導航路線選擇上更為彈性，更不容易碰撞障礙物，而且佈建接受度也可以提高。然而，小型的AMR並無法搬動太重的物品，因此一台以上的AMR一起合作搬運重物，成為小型化AMR必須面對的問題，這也是本專案致力解決的重點。本專案針對協同搬運的導航方法與定位方法提出完整的解決方法。在實驗測試中，原本單台AMR只能搬運60KG的物品，兩台AMR協同搬運最終可以搬動110KG的重物。


## 二、AMR介紹
### AMR
![](https://i.imgur.com/Vau09C9.png)



### 單載運層架
![](https://i.imgur.com/G21JKSI.png =600x)


## 三、軟體架構介紹

### 單台AMR的軟體架構圖
![](https://i.imgur.com/xvvK0ua.png =550x)


### 協同搬運的軟體架構圖
![](https://i.imgur.com/uqlxtsS.png =550x)



## 四、協同搬運導航介紹
本專案自主研發了OCMID系統來處理協同搬運的導航問題
**OCMID**的全名為**O**mni-drive **C**onsist of **M**ultiple **I**ndependent **D**iffertial-drive，意即將多個差速驅動器組合而成的全向驅動系統

OCMID的三種導航模式
| CRAB mode | DIFF mode |  ROTA mode |
| :--------: | :--------: | :--------: |
| ![](https://i.imgur.com/ERvtpEP.jpg =80x) | ![](https://i.imgur.com/j1Yzbjp.jpg =80x) | ![](https://i.imgur.com/uQLOq0B.jpg =80x) |
|  ![](https://i.imgur.com/sWKY11Q.gif)    | ![](https://i.imgur.com/jhZrPZS.gif)     | ![](https://i.imgur.com/9jUShHg.gif) |


## 五、協同搬運影片演示
{%youtube iHKjDtBinI8 %}

## 六、智慧病床演示與結論

![](https://i.imgur.com/JQ1w7ZC.gif)
