# 規則介紹
## 車輛規格
* 具**遙控**功能
* 車體須**自製**
* 電壓輸出**16V**
* 伺服馬達**4顆**
* TT馬達**6顆**
* 觸地在**25*25CM**內
* 不得寫入**全自動**功能
## 競賽規則
### 壹、「堡壘得分裝置」之規格限制與任務說明
* 各組由出發區出發(黑色方框),移動到場中央執行任務,主要任務共分為三個部分,分別為「能量球蒐集任務」、「堡壘攻防任務」以及「保齡球擊發任務」。
* 「能量球蒐集任務」能量球會在場地中央定時 3 分鐘掉落,各隊可在比賽時間內蒐集落下的能量球(唯能量球滾出比賽場地界線外則不能再拾取),並將取得的能量球搬運回自家堡壘中 15cm × 15cm 的「集球區」。統計「能量球集球區」各隊符合規定之能量球數量並計算得分。
* 「堡壘攻防任務」分為攻擊方及被攻擊方,攻擊方進入任意敵方堡壘進行進攻,將敵方堡壘攻防方塊搬移至自身堡壘平台(不含斜坡),即可將該方塊分數由敵隊轉移至自身;被攻擊方透過按下防守按鈕進行防守,防守成功獲得防守分數,攻擊方則失去相對應分數。
* 「保齡球擊倒任務」在比賽開始前,參賽者可以在指定區域擺設保齡球瓶(區域內可任意擺設),並在比賽途中利用自身堡壘之高爾夫球擊倒保齡球瓶得分(僅限一次機會)。
* 另有「打卡任務」、「基本運行」、「合作任務」進行加分。
> 註解：
> 1. 裝置於出發工作前,須將車體放置兩個內緣 25x25cm 出發區內部不超出(以著地區域為基準)才得以進行比賽。
>
> 2. 「基本運行」是指比賽中機器能移動出 25x25cm 的區域,進行資源蒐集工作,完成時會額外加分。「機器復位」是指比賽結束時兩部機皆回到出發區,完成會有額外加分。
> 3.「打卡任務」、「保齡球擊發任務」、「合作任務」、「黃金方塊掉落按鈕」皆位於本隊堡壘及堡壘右側。
> 4. 「打卡任務」是指比賽時間內將放置於對角堡壘的圓環搬移至自身打卡區完成打卡動作,時間內統計打卡區符合規定之圓環並計算得分。

### 貳、任務說明(全程 10min)

1. 遙控:
* 裝置在出發區開始後,所有隊員即不可再以手或其它工具,直接或間接碰觸裝置,過程中以遙控方式控制裝置(所有隊員均需在「比賽場地界線」之外),不得使用訊號干擾設備,且不得在機器車寫入全自動功能(半自動如放球動作,掛勾動作則不在此限)
2. 撿拾與儲放:
* 能量球:**前往中央「能量球掉落區」拿取能量球**,**運送至各隊「集球區」。**
* 堡壘攻防方塊:放置在自家堡壘內(不含斜坡),若堡壘攻防方塊於競賽結束時未在任何堡壘上,則一律不予計分。(同一堡壘上同時僅會放置一個堡壘攻防方塊,當方塊被搶奪或成功獲取方塊,由裁判進行補充或移除)
3. 打卡任務:
* 隊伍堡壘右側牆面上同色掛勾為自身打卡區,**搬移對側牆面掛鉤上隊伍同色之「圓環」,將圓環運送至自身打卡區完成打卡動作。**
* 共有三個圓環,在比賽時間內統計打卡區符合規定之圓環並計算得分。若拾取非該組之圓環視同蓄意干擾扣 100 分。
4. 保齡球擊倒任務:
* 保齡球任務在堡壘的右側,保齡球瓶一共有 10 瓶,需在**比賽前在指定區域擺設保齡球瓶**(區域內可任意擺設),並在**比賽途中利用掉落之能量球擊倒保齡球瓶得分。**
* 僅限一次機會,若擊倒非該組之保齡球視同蓄意干擾扣 100 分。
5. 黃金方塊:
* 黃金方塊將放置於放球裝置上方,放球裝置下方有各隊黃金方塊掉落按鈕,共四個按鈕分布於四面,按鈕上方會有各隊的掉落顯示燈,共有四顆顯示燈,分別代表四個隊伍。
* 每當按下按鈕,顯示燈將會亮起,且每次只有一顆顯示燈會亮起,**在倒數一分鐘時,黃金方塊將掉落於,最後顯示燈亮起的位置,掉落後任意隊伍均可運送至各隊堡壘。**
* 若無任何隊伍觸發黃金方塊按鈕,則黃金方塊不會掉落。
6. 雙人合作任務:
* 堡壘右側外圍塔臺上放有「堡壘攻防方塊」,**按下堡壘牆壁上掉落開關(白色按鈕),該「堡壘攻防方塊」即會落下**,當「堡壘攻防方塊」落入場地內後各隊均可將方塊運送至各隊堡壘。
* 唯與塔臺上「堡壘攻防方塊」同色之隊伍可按對應之開關,違者視同蓄意干擾扣 100 分。
7. 分工合作:
* 為有效提高工作效率,參賽隊伍可視需要,將工作區分為兩個機構體(撿拾機器人、打卡機器人、投擲機器人),此選項非必要,各隊自行斟酌。
8. 堡壘攻防:
* 各隊可向他隊堡壘之「堡壘攻防方塊」展開攻防。**進攻方若在防守方按下防守裝置前連車帶方塊離開堡壘,則進攻成功**,**反之則進攻失敗並由裁判驅逐回進攻方出發區重新出發,並將方塊歸還至原位。**
> 註解：
> 1. 進攻成功,攻防方不額外加扣分;若進攻失敗,進攻方將扣分,防守方則加分。
>
> 2. 防守裝置為自家堡壘牆壁中央之按鈕機構。
>
> 3. 防守認定範圍為整個堡壘(含斜坡)之區域。
### 參、競賽各區尺寸、材料說明及計分標準
一、「能量球掉落區」
* 區域內有四個出入口供各隊自由進出,中央每 3 分鐘落下能量球。四周牆壁中間有各隊之「打卡裝置」。牆壁高 15cm 長 2m、打卡裝置高 12cm、牆壁與放球裝置 2.1m、黃金方塊掉落按鈕高 10cm。(如下圖)

二、「堡壘區」(如下圖)
> 尺寸:
> 堡壘長寬皆為 2.5m、堡壘高度 10cm、斜坡入口長 60cm 寬 45cm。
> > 堡壘區分為集球區、方塊放置區、防守區、雙人合作任務、出發區、高爾夫球放置區:
> > (1) 集球區:堡壘區 15cm x 15cm x 10cm 的正方形凹槽區域。
> > (2) 方塊放置區:除去集球區的的平台部分為「堡壘攻防方塊」的放置區。
> > (3) 防守區:堡壘牆壁長 226cm,防守按鈕位在牆壁長邊右側,高 10cm 處。
> > (4) 雙人合作任務:堡壘方塊塔臺距離斜坡出入口 0.55m,堡壘方塊掉落按鈕位於堡牆壁左側,高 10cm。
> > (5) 高爾夫球放置區:高爾夫球放置位於堡壘牆面中間,並距離牆面 10cm。
> > (6) 出發區:25x25cm 之區域。

三、「保齡球區」(如下圖)
* 保齡球區域位於 8m * 8m 場地外,區域大小為 0.5m * 0.5m 正方形。


四、「攻防堡壘方塊」(如下圖)
* 方塊外徑為 8cm x 8cm x 8cm 立方體,每邊支架為 1cm。

五、「打卡區」（如下圖）

六、任務計分標準 (以綠隊做為假設) :
1. 基本運行得分:
* 每隊之任一裝置完整離開出發區時,加 15 分。
* 兩部裝置最多加 30 分每部裝置只加一次分。
2. 能量球得分:
* 能量球放置於集球區即可得分,能量球均為 1 分/顆。
* 與自家隊伍同色或白色球則為 2 分/顆
* 完成一組色球(紅黃綠藍各一顆)之收集,額外加 5 分(白球可當任意色球)。
3. 打卡得分:
* 將圓環掛在自家掛鉤上,10 分/個,共 30 分。
4. 方塊得分:
* 堡壘上擁有一個方塊(不論顏色)50 分。
5. 保齡球裝置:
* 擊倒一支球瓶加 10 分,全倒加 50 分,共 100 分。
6. 進攻及防守:
* 進攻成功,攻防方不額外加扣分,將方塊運送至自家堡壘即可獲得 50 分。
* 進攻失敗,進攻方扣 10 分,防守方加 10 分。
* 防守裝置為自家堡壘牆壁中央之按鈕機構。
* 防守認定範圍為整個堡壘(含斜坡)之區域。
7. 停車得分:
* 比賽時間停止時,機器完整停回出發區內,加 25 分。
* 兩部裝置共加 50 分。

### 肆、競賽規則細部規定
* 車體會在入場前及參賽前進行檢查，規範如下
> 1. 電力輸出：電壓 16V
> 2. 伺服馬達數量：4 顆(MG995、MG996R、SG90)
> 3. TT 馬達數量：6 顆(減速比 1:48、1:120、1:220)
> 4. 車體部份(含載具、夾持機構等)均須為自製品。
> 5. 車輛觸地範圍需在 25 x 25 CM 內,高度不限。
* 參賽選手上台進行比賽時,得進行現場的故障排除(不停止計時)。

* 若於競賽中,發生雙方車體「纏繞」、「卡住」、「無法動彈」等狀況,參賽選手得向評審請求給予外力協助分離,但不包含「蓄意阻擋」的部份。

* 各隊撿拾及置放回收物過程中,禁止任何形式之「干擾」、「阻擋」、「撞擊」、「破壞」他隊之裝置。違者視同蓄意干擾扣 100 分

* 各隊在置放回收物過程中,不得蓄意撞擊他隊已得分之物品致落在得分區外 別隊得分之效果不會消失 。違者視同蓄意干擾扣 100 分

* 各隊任務進行時,如因機器當機、失去控制情況足以影響他隊進行任務時,裁判得以將機器放置於出發區,機器需重新出發,強制執行求救,將會扣分。

> 註解：
> 1. 任何形式之「干擾」、「阻擋」、「撞擊」、「破壞」他隊之裝置之行為,由現場裁判認定,不得異議。
> 2. 蓄意撞擊他隊已得分之物品致落在得分區外之行為,由現場裁判認定,不得異議。
> 3. 機器當機、失去控制之情況,由現場裁判認定,不得異議。
### 伍、評分項目

### 陸、其它規定
* 其它未盡事宜,由主辦單位協同評審妥處之。