# TB6612FNG 直流馬達驅動板
> ### TB6612FNG 直流馬達驅動板
> * 內部包含兩組H橋式電路
> * 可驅動和控制兩個小型直流馬達，或者一個雙極性步進馬達
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> 函式庫：
> - [SparkFun_TB6612FNG_Arduino程式庫](https://github.com/sparkfun/SparkFun_TB6612FNG_Arduino_Library)
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## 簡單實作
### 接腳說明：


## 程式碼：

#include <SparkFun_TB6612.h>

#define AIN1 8   // 控制輸入A1
#define AIN2 7   // 控制輸入A2
#define BIN1 10  // 控制輸入B1
#define BIN2 9   // 控制輸入B2
#define PWMA 6
#define PWMB 5
#define STBY 11  // 「待機」控制接Arduino的11腳

const int offsetA = 1;  // 正反轉設定A，可能值為1或-1。
const int offsetB = 1;  // 正反轉設定B，可能值為1或-1。

Motor motor1 = Motor(AIN1, AIN2, PWMA, offsetA, STBY);
Motor motor2 = Motor(BIN1, BIN2, PWMB, offsetB, STBY);

void setup() {
 // 這裡沒有程式碼
}

void loop() {
   motor1.drive(255,1000);   // 驅動馬達1全速正轉1秒
   motor1.drive(-255,1000);  // 驅動馬達1全速反轉1秒
   motor1.brake();           // 停止馬達1
   delay(1000);
   
   motor2.drive(255,1000);   // 驅動馬達2全速正轉1秒
   motor2.drive(-255,1000);  // 驅動馬達2全速反轉1秒
   motor2.brake();           // 停止馬達2
   delay(1000);
   
   forward(motor1, motor2, 150);  // 驅動雙馬達半速前進
   delay(1000);				       // 持續1秒
   
   back(motor1, motor2, -150);  // 驅動雙馬達半速前進
   delay(1000);
   
   brake(motor1, motor2);     // 停止兩個馬達
   delay(1000);
   
   left(motor1, motor2, 100);   // 左轉
   delay(1000);
   right(motor1, motor2, 100);  // 右轉
   delay(1000);
   
   brake(motor1, motor2);     // 停止兩個馬達
   delay(1000);   
}

> 函式庫：
> * drive(速度, 持續時間)
驅動一個馬達。「速度」是介於-255~255的整數值，數字越大，轉速越高，負值代表反轉。「持續時間」是選擇性參數，用於指定轉動時間。
>
> * standby()
將晶片設定成待機模式。執行任何驅動馬達的指令（drive, forward, back, left和right），將停止待機模式。
> * forward(馬達物件1, 馬達物件2, 速度)
驅使兩個馬達前進。若執行此指令的結果是「後退」，請修改offset值；速度值介於-255~255整數，若「速度」值為負，馬達也會反轉：若忽略「速度」值，代表採用程式庫預設的DEFAULTSPEED值（255）。
> * back(馬達物件1, 馬達物件2, 速度)
驅使兩個馬達後退。若執行此指令的結果是「前進」，請修改offset值。
> * left(馬達物件1, 馬達物件2, 速度)
驅使左、右馬達分別反轉和正轉，達成左轉效果。
> * right(馬達物件1, 馬達物件2, 速度)
驅使左、右馬達分別正轉和反轉，達成右轉效果。
> * brake(馬達物件1, 馬達物件2)
煞車。將兩個輸入都設成高電位來停止馬達。