# jetson nano 實驗測試



硬體:


jetson nano

mega2560

encoder(E6B2-CWZ6C 600P/R)

rplidar a1m8

motor driver(AGV-BLD-2S) -> DC-motor
軟體：
ros1 && ros2

C-arduino
python

主機端為jetson nano
從機端為pc

可由從機端的rviz顯示出以下資訊(更新速度較為緩慢)

### 測試ros arduino bridge 控制馬達動作
問題：
1. 左右轉速度過大(基本上應該是全速)：尚未解決
2. python 檔內若有中文註釋 會編譯錯誤
3. USB通訊連線問題 需要先使用指令 `ll /dev/tty*`查找目前所連線的裝置且需要開啟權限`sudo chmod 777 /dev/tty?`，此方法每次都須重新做(須進行優化)
優化方法： [參考網址](https://www.josephliu.top/index.php/2021/03/12/slam%E8%AE%A1%E5%88%92-%E7%95%AA%E5%A4%962-%E4%BF%AE%E6%94%B9%E4%B8%B2%E5%8F%A3%E6%9D%83%E9%99%90/)
`sudo usermod -a -G dialout your_user_name`
your_user_name是在Linux下登录的用户名。然后需要重启使之生效
`groups`
然后如果你可以在列出的组中找到dialout，这就说明你已经加入到dialout中了。

### 如何使用 ttl port 接收指令
再發布到ros的'cmd_vel'上
使用ros 中的teleop_twist_keyboard.py 參考依據