# <center>ROS和STM32通訊 Ⅱ</center>
###### <center>rosserial搭配STM中斷功能</center>

<!--### **<u>前情提要</u>**
我來自清大機器人團隊DIT Robotics，目前大二。在Eurobot2022歐洲自動化機器人比賽中，其中負責的項目之一是處理ROS和STM32的通訊。-->

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### **<u>前情提要</u>**

之前寫過一篇文章，介紹如何使用rosserial讓ROS和STM32能夠成功通訊，可以點下面連結前往閱讀。今天要介紹如何使用中斷功能，實作出以固定頻率發佈訊息。</br>
上一篇：[ROS和STM32通訊 Ⅰ - rosserial實作](https://hackmd.io/@JINGCCC/rosserial_1)

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### **<u>中斷功能簡介</u>**

STM32提供多種中斷功能，我們這裡使用的是TIM中斷。利用Timer內部時鐘計數，當計數器達到我們設定的值，進入中斷函式。我們可以利用Timer的這個功能，控制進中斷函式的頻率，並在函式中發佈訊息。

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### **<u>開始實作</u>**
1. 首先開啟STM專案，並打開ioc檔。
2. 開啟一個TIMER。我選擇TIM4，頻率設定為100Hz。
● clock source：internal clock
● NVIC setting：勾選TIM4 global interrupt
● parameter setting：prescaler=13，counter period=60000

:::info
**parameter setting 設定**
原則：prescaler盡量小，counter period盡量大。
公式：得出的結果即為進中斷函式的頻率
<div style="text-align: center">
<img src="https://i.imgur.com/Ss8LpEV.png"/>
</div>
<font color=red>※注意：counter period有最大值限制</font>。</br>

※84X$10^6$由clock configuration裡這兩個數字決定，可以去查datasheet確定使用的Timer屬於APB1或APB2，我們將這裡設定成一樣就不需要每次都去查詢。

<div style="text-align: center">
<img src="https://i.imgur.com/UP3Ty9b.png"/>
</div>
:::

3. 開啟TIM中斷及啟動Timer

    int main(void){
    ...
      MX_TIM4_Init();
      /* USER CODE BEGIN 2 */
      HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4); //需放在TIM_init的後面
      /* USER CODE END 2 */
    ...

4. TIM中斷函式

    void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
    {
        //如果有多個Timer，可以透過判斷式決定要執行的程式
        if (htim->Instance == htim4.Instance)
        {
            check++; //宣告一全域變數，確定中斷是否執行成功
            /*code*/
            //在這裡寫puber.publish()，可以控制發佈訊息頻率為100Hz   
        }
    }

5. 利用現場表達式查看變數check是否持續增加。
（現場表達式開啟：Windows -> Show View -> 現場表達式）
<div style="text-align: center">
<img src="https://i.imgur.com/UXoQfzz.png"/>
</div>
如果Timer沒有成功啟動，查看htim的instance會是0x0。

6. 恭喜，可以開始應用STM中斷功能在rosserial上了！

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下一篇：[ROS和STM32通訊 Ⅲ - rosserial改良](https://hackmd.io/@JINGCCC/rosserial_3)

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<h5 style="text-align:right">寫於2022/1/30</h5>