<center>rosserial改良</center>   之前寫過兩篇文章，介紹如何使用rosserial讓ROS和STM32能夠成功通訊，以及STM搭配中斷功能使用，可以點下面連結前往閱讀。今天的文章主要是記錄使用後修改的一些地方。</br>   第一篇：ROS和STM32通訊 Ⅰ - rosserial實作   第二篇：ROS和STM32通訊 Ⅱ - rosserial搭配STM中斷功能 <u>前情提要</u>

<center>rosserial搭配STM中斷功能</center> <u>前情提要</u> 之前寫過一篇文章，介紹如何使用rosserial讓ROS和STM32能夠成功通訊，可以點下面連結前往閱讀。今天要介紹如何使用中斷功能，實作出以固定頻率發佈訊息。</br> 上一篇：ROS和STM32通訊 Ⅰ - rosserial實作 <u>中斷功能簡介</u> STM32提供多種中斷功能，我們這裡使用的是TIM中斷。利用Timer內部時鐘計數，當計數器達到我們設定的值，進入中斷函式。我們可以利用Timer的這個功能，控制進中斷函式的頻率，並在函式中發佈訊息。

rosserial實作 rosserial簡介 rosserial是透過在ROS端運行一節點，將訊息序列化，使得STM32可以作為一節點，透過ROS master可直接與ROS端其他節點進行通信。 我使用的是Ubuntu 20.04 ROS Noetic 搭配 STM32F429ZI 開發板。 ROS端安裝設定

GOGO! 前情提要  我使用的是Raspberry Pi 4，安裝 Ubuntu20.04 server版。  需要準備的東西：   ● Raspberry Pi 4   ● micro SD卡 / micro SD讀卡機   ● 外接螢幕/鍵盤/(滑鼠)   ● micro HDMI轉接線