## English

* Interfaces

1. Connection to Rocker shaft
2. Connection to Boogie shaft
3. Connection to VJs(extra aufpassen)
4. Connection to Differential bar
5. Connection to Side terminals
6. Total width between Rocker and Boogies
~~8. Sitz für Kabel~~
~~9. Angle sensor? (RB lids)~~

* Requirements

1.1. When standing still, the Rocker connection should be able to withstand 196N. (Utku+)
1.2. When braking, the Rocker connection should be able to withstand ??N.
1.3. When accelerating, the Rocker connection should be able to withstand ??N.
1.4. When driving in a curve, the Rocker connection should be able to withstand ??N. (Wakelwakel???)
1.5. The Rocker connection should be always rotatable.

2.1. When standing still, the Boogie connection should be able to withstand 135N. (Utku+)
2.2. When braking, the Boogie connection should be able to withstand ??N.
2.3. When accelerating, the Boogie connection should be able to withstand ??N.
2.4. When driving in a curve, the Boogie connection should be able to withstand ??N. (Wakelwakel???)
2.5. The Boogie connection should be always rotatable.

3.1. When standing still, the VJ connection should be able to withstand 51N. (Utku+)
3.2. When braking, the VJ connection should be able to withstand ??N.
3.3. When accelerating, the VJ connection should be able to withstand ??N.
3.4. When braking/accelerating, the VJ connection should be able to withstand a turning moment of ??Nm.
3.5. The VJ connection should be easily mountable/removable!
3.6. VJ-Anbindung should have "bestimmtes Sitz" (Passung).

4.1. It should be easily mountable.
4.2. It should be able to withstand 93N. (Utku+)

5.1. On the Rocker, a free space of ??mmx??mm should be provided for side terminals. (Ask EEE)
5.2. Side terminals should be waterproof according to IP??.
5.3. The connection to side terminals should be on the Rocker. (EEE)

6.1. The height between the Rocker shaft and the ground should be ??mm. (PL) (Utku?)

7.1. The width between Boogies should be ??mm.
7.2. Total length should be ??mm.

8.1. It should be easily mountable (easily accessible).
8.2. Gute Positionierung von Kabel, damit es genug Kabel für beide Drehrichtungen hat.???

9.1. to be continued...(Saif meinte, jetzt keine Zeit dafür)

# Superior Requirements
1. RBs should be able to withstand defined loads.
2. RBs should be mounted on Chassis.
~~3. RBs should be designed in an optimal way for assembly.
3. Rockers should provide safely housing of side terminal ~~connection to the side terminals and also provide the possibility of its waterproofing.~~
~~5~~~~~~. ~~RB should have cable route for side terminals.~~
4. RBs should have a connection to the VJs.
5. RB should allow the movement of PL.

## Specific Requirements
1.1. When standing still, the Rocker connection should be able to withstand 196N. (S=1)
1.2. When braking, the Rocker connection should be able to withstand ??N. (S=1,4)
1.3. When accelerating, the Rocker connection should be able to withstand ??N. (S=1,4)
1.4. Movement in a circle of radius ??m and with a velocity of ??m/s should be withstood by the Rocker. (S=2) (Wakelwakel???)
1.5. Stability related to side load should be increased by 50%.

2.1. Boogie should have a connection to the Rocker shaft.

2.1.1. Boogie shall allow defined rotational movement.
2.1.2. When standing still, the Boogie connection should be able to withstand 135N. (S=1)
2.1.3. When braking, the Boogie connection should be able to withstand ??N. (S=1,4)
2.1.4. When accelerating, the Boogie connection should be able to withstand ??N. (S=1,4)
2.1.5. Movement in a circle of radius ??m and with a velocity of ??m/s should be withstood by the Boogie. (S=2)
2.1.6. Stability related to side load should be increased by 50%.

2.2. Rocker should have two connection points to suspension.
2.2.1. Rocker should be connected with the Differential Bar by a joint.
2.2.2. Shaft shall allow defined rotational movement.

3.1. Rockers should offer enough place for the side terminals, also connection point.
3.2. Rockers should have a large enough operating area for the waterproofing according to IP??.

4.1. When standing still, the VJ connection should be able to withstand 51N. (S=1)
4.2. When braking, the VJ connection should be able to withstand ??N. (S=1,4)
4.3. When accelerating, the VJ connection should be able to withstand ??N. (S=1,4)
4.4. When braking/accelerating, the VJ connection should be able to withstand a turning moment of ??Nm. (S=1,4)
4.5. VJ connection shall allow to define a fixed position of VJ.
4.6. Stability related to side load should be increased by 50%.

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## Deutsch

* Interfaces

1. Anbindung zu Rockerschaft
2. Anbindung zu Boogieschaft
3. Anbindung zu VJs(extra aufpassen)
4. Anbindung zu Differential bar
5. Platz für Side terminals gewährleisten (bei EEE Leute nachfragen)+Isolation
6. Clearance
7. Breite gesamt zwischen Rocker und Boogies
8. Sitz für Kabel
9. Winkelsensor? (RB lids)

* Anforderungen

1.1. Im Stillstand soll Rockeranbindung 196N aushalten. (Utku+)
1.2. Beim Bremsen soll Rockeranbindung ??N aushalten.
1.3. Während der Beschleunigung soll Rockeranbindung ??N aushalten.
1.4. Beim Fahren in einer Kurve muss es ??N aushalten. (Wakelwakel???)
1.5. Immer soll drehbar sein.

2.1. Im Stillstand soll Boogieanbindung 135N aushalten. (Utku+)
2.2. Beim Bremsen soll Boogieanbindung ??N aushalten.
2.3. Während der Beschleunigung soll Boogieanbindung ??N aushalten.
2.4. Beim Fahren in einer Kurve muss es ??N aushalten. (Wakelwakel???)
2.5. Immer soll drehbar sein.

3.1. Im Stillstand soll VJ-Anbindung 51N aushalten. (Utku+)
3.2. Beim Bremsen soll VJ-Anbindung ??N aushalten.
3.3. Während der Beschleunigung soll VJ-Anbindung ??N aushalten.
3.4. Beim Bremsen/Beschleunigung muss VJ-Anbindung ??Nm Drehmoment aushalten.
3.5. Es muss leicht (de)montierbar sein!
3.6. VJ-Anbindung muss "bestimmtes Sitz" (Passung) haben.

4.1. Es muss leicht montierbar sein.
4.2. Es muss 93N aushalten. (Utku+)

5.1. Auf dem Rocker soll ??mmx??mm frei Platz für Sideterminals gewährleistet werden. (EEE nachfragen)
5.2. Side terminals müssen wasserdicht nach IP?? sein.
5.3. Auf dem Rocker muss die Anbindung zu Sideterminals sein.(EEE)

6.1. Höhe zwischen Rockerschaft und Boden soll ??mm sein. (PL) (Utku?)

7.1. Breite zwischen Boogies soll ??mm betragen.
7.2. Gesamtlänge soll ??mm betragen.

8.1. Es muss gut montierbar (gut zugänglich) sein.
8.2. Gute Positionierung von Kabel, damit es genug Kabel für beide Drehrichtungen hat.???

9.1. to be continued...(Saif meinte, jetzt keine Zeit dafür)

# Oberanforderung
1. RBs müssen stat sowie dyn Belastungen aushalten
2. RBs müssen gelagert werden
3. RBs müssen fertigungs- und montageoptimal designed werden
4. Rockers müssen Anbindung zu den Sideterminals sowie Möglichkeit zum Abdichten dafür gewährleisten
5. RB müssen Kabelführung für Sideterminals haben
6. RBs müssen Anbindung zu VJs haben
7. RB muss die Bewegung vom PL erlauben

## spez Anforderungen
1.1. Im Stillstand soll Rockeranbindung 196N aushalten. (S=1) (Utku+)
1.2. Beim Bremsen soll Rockeranbindung ??N aushalten. (S=1,4)
1.3. Während der Beschleunigung soll Rockeranbindung ??N aushalten. (S=1,4)
1.4. Das Fahren in einem Kreis mit einer Geschwindigkeit ??m/s und dem Radius ??m muss Rocker aushalten. (S=2) (Wakelwakel???)

2.1. Boogie muss eine Verbindung zu Rockerschaft haben.

2.1.1. Boogie muss um 90 Grad drehbar sein und ?? Lastwechselzahl aushalten.
2.1.2. Im Stillstand soll Boogieanbindung 135N aushalten. (S=1) (Utku+)
2.1.3. Beim Bremsen soll Boogieanbindung ??N aushalten. (S=1,4)
2.1.4. Während der Beschleunigung soll Boogieanbindung ??N aushalten. (S=1,4)
2.1.5. Das Fahren in einem Kreis mit einer Geschwindigkeit ??m/s und dem Radius ??m muss Boogie aushalten. (S=2) (Wakelwakel???)

2.2. Rocker muss zwei Lagerungsstellen haben.
2.2.1. Rocker muss durch ein Gelenk mit dem Differential Bar verbunden sein.
2.2.2. Schaft muss um 90 Grad drehbar sein und ?? Lastwechselzahl aushalten.

3.1. Fertigung ???????
3.2. Komplettes Zusammenbau von RB auf dem Rover muss innerhalb zwei Stunden durchgeführt werden können.

4.1. Rockers müssen genug Platz für die Side Terminals aufweisen, sowie Verbindungsstelle.
4.2. Rockers müssen genug große Funktionsfläche für das Abdichten IP?? haben.

6.1. Im Stillstand soll VJ-Anbindung 51N aushalten. (S=1) (Utku+)
6.2. Beim Bremsen soll VJ-Anbindung ??N aushalten. (S=1,4)
6.3. Während der Beschleunigung soll VJ-Anbindung ??N aushalten. (S=1,4)
6.4. Beim Bremsen/Beschleunigung muss VJ-Anbindung ??Nm Drehmoment aushalten. (S=1,4)
6.5. VJ-Anbindung muss H7/k8 haben.

## GOALS

1. In case of dynamic lateral load, stability shall be increased by 30% by increasing the second moment of area.
2. A positioning of VJ that is as accurate as possible shall be ensured.
3. A good concept of housing and sealing should be developed for side terminals.
4. absence of cable routing (LLWS21/22 nummer 3)

Flächenträgheitsmomente (second moments of area):
Here are the formulas:
https://www.johannes-strommer.com/formeln/flaechentraegheitsmoment-widerstandsmoment/
Alle Werte um die Z-Achse (all values about the z-axis)
1.Boogie
1.1.Rechteck-Profil (rectangular profile on VJs) fast an den VJs: **H=27mm B=9mm, I=1640,25**
1.2.Rechteck-Profil x4 an der Verbindung zu Rocker (on the connection to Rocker): **H1=2,4mm B1=9mm, I=145,80**
**H2=1,5mm B2=B1, I=91,125
B3=B1 H3=1,5mm, I=91,125
B4=B1 H4=3,3mm, I=200,475**
1.3.C-Profil, Stück weiter entfernt von VJs: **B=9mm H=28,4mm b=1mm h=7,3mm, I=1087,91**
2.Rocker
2.1.Rechteck-Profil fast an den VJs: **H=27mm B=12mm, I=3888**
2.2.Rechteck-Profil x3 an der Verbindung zu Rocker: **H1=6,4mm B1=12mm, I=921,6
H2=1,4mm B2=B1, I=201,6
B3=B1 H3=13mm, I=1872**
2.3.C-Profil Stück weiter entfernt von VJs: **B=12mm H=33,7mm b=1mm h=12mm, I=3740,67**
2.4.Rechteck-Profil x2 Verbindung zu Boogie: **B1=B2=12mm H1=H2=11mm, I(1,2)=1584**

#### Ziele
1. Bei dynamischer Seitenlast muss Stabilität um 30% erhöht werden, indem man Flächenträgheitsmoment erhöht.
2. Eine möglichst genaue Positionierung von VJs muss gewährleistet werden.