Docker 基本指令
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{%hackmd @HungPin/Dark %}

**上一篇 [Docker 環境安裝](https://hackmd.io/vjFDWevgSYyIns0e0H4BcA?both) 介紹了 Docker for Windows 的環境安裝，並建立了 Vscode 的相關環境。接下來，將介紹一些 Docker 的基本指令，並一步步帶你從 Docker 內建立 ROS 環境**

## <font color="orange">Docker Pull</font>
Docker Pull 會從 Docker hub (一個供大家上傳自己開發環境的中心) 上下載指定的 Image

<font color="yellow">Step 1. 首先，我們先下載 ROS 的鏡像，在 Vscode 的 命令行輸入</font>

docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full

<font color="yellow">Step 2. 完成後我們可以在 Docker 插件中的 Images 看到</font>


下載完 Image 後我們可以進到開啟環境的步驟啦~

## <font color="orange">Docker Run</font>
Docker Run 會把這個我們下載的 Images 解壓縮成 Container，也就是我們需要的環境

<font color="yellow">Step 0. 先在本地創建一個資料夾，並以Vscode打開</font>

<div style="text-align: center;">
<img src="https://hackmd.io/_uploads/Hy8cGDXY6.png" />
</div>

<font color="yellow">Step 1. 輸入以下指令</font>
記得將 path to workspace 和 workspace name 改成你自己創建的資料夾

docker run -it --name=ros -v <path to workspace>:/root/<workspace name> -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 --net=host osrf/ros:noetic-desktop-full

:::success
:::spoiler
**這裡對上面一些參數進行小補充**
- **-t (--tty)** : 分配一個終端給Container
- **-i (--interactive)** : 允許 User 與 Container 交互
- **--name** : Container 的名字(可以自己取)
- **-e (--env)** : 這邊給定了 Xserver 的 環境變量
- **-v (--volume)** : 將本地端的特定資料夾掛載到Container內的指定路徑
- **--net=host** : 指定 Container 的網路連接到 host
:::

也可以將這行程式寫成 .bat (windows) 或 .bash (ubuntu)，如果下次要創建一個新的Container，直接修改檔案內的程式並運行即可

:::info
**檔案範例**
:::spoiler
<br>

**Windows .bat**

@echo off
set WORKSPACE=C:\Users\User\Desktop\workspace

docker run -it ^
    --name=ros ^
    -v %WORKSPACE%:/root/workspace ^
    -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 ^
    --net=host ^
    osrf/ros:noetic-desktop-full

**Ubuntu .bash**

docker run -it \
    --name=ros \
    -v /home/user/workspace:/root/workspace \
    -e DISPLAY=$DISPLAY \
    --net=host \
    osrf/ros:noetic-desktop-full

:::

<font color="yellow">Step 2. 如果有在插件中Container看到開啟，並在終端顯示，就代表成功開啟Container啦~🎉</font>

### <font color="cyane">接下來，以 Dev Container 開啟 Container 方便我們進行開發</font>

<font color="yellow">Step 3. 右鍵插件內指定的 Container 並 點選 Attach Visual Studio Code</font>

<font color="yellow">Step 4. 會開啟一個新的視窗，屬於 Container 內的環境</font>

<font color="yellow">Step 5. Container 開啟後，通常需要先進行更新</font>

sudo apt update
sudo apt upgrade

這樣我們的 ROS Docker 環境就建立好了, 可以進行相關的開發

## <font color="orange">Docker Start / Docker Stop</font>
如果下一次需要開啟 Container 時，可以輸入以下指令開啟 Docker

docker start <container name>

然後關閉也是一樣，在 host 本地 輸入

docker stop <container name>

## <font color="orange">Docker Exec</font>
其實在使用 Dev Container 時，還有一個方法可以進到 Container 內部，這也是最原始的方法，就是 docker exec

docker exec -it <container name> bash

指定 -it 並執行 container 的 bash，也就是讓用戶能夠使用bash

==當然，還是 Dev Container 好用，不過還是介紹一下==

**那麼以上就是 Docker 的 基本指令啦，介紹了一些開啟Container的基本指令，並成功建置了ROS的開發環境**