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# NRF Nano接收端程式

#include<Streaming.h>
#include <SPI.h>
#include "RF24.h"

RF24 rf24(9, 10); // CE腳, CSN腳

const byte addr[] = "1Node";
const byte pipe = 1;  // 指定通道編號

const int dtpin[8] = {2,3,4,5,6,7,A0,A1};   //shift data to mega 2560
int dtread[4] = {0,0,0,0};       //nrf read
int dtout[8] = {0,0,0,0,0,0,0,0};       //shift data

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  rf24.begin();
  rf24.setChannel(83);               // 設定頻道編號
  rf24.setPALevel(RF24_PA_MAX);      // 設定廣播功率
  rf24.setDataRate(RF24_2MBPS);      // 設定傳輸速率
  rf24.openReadingPipe(pipe, addr);  // 開啟通道和位址
  rf24.startListening();             // 開始監聽無線廣播
  rf24.printDetails();               // 顯示現在狀態
  
  Serial.println("nRF24L01 ready!");
  for(int i=0;i<8;i++){
    pinMode(dtpin[i],OUTPUT);
  }
}

void loop() {
  if(rf24.available(&pipe)) {
    rf24.read(&dtread, sizeof(dtread));
    control(dtread);
  }
  for(int i=0;i<4;i++){
    Serial << dtread[i] << " "; // 顯示訊息內容
    if(i==7)Serial << endl;
  }
  Serial << endl;  
  delay(10);
}

void  control(int a[4]) {
  if(a[0]>=200){
    motR(1);
  }else if(a[0]<=-200){
    motR(-1);
  }else{
    motR(0);
  }
  //--------------------------------------------
  if(a[2]>=200){
    motL(1);
  }else if(a[2]<=-200){
    motL(-1);
  }else{
    motL(0);
  }
}

void motR(int a){
  if(a==1){
    dtout[0] = 1;
    dtout[1] = 0;
    dtout[2] = 1;
    dtout[3] = 0;
  }else if(a==0){
    dtout[0] = 0;
    dtout[1] = 0;
    dtout[2] = 0;
    dtout[3] = 0;
  }else if(a==-1){
    dtout[0] = 0;
    dtout[1] = 1;
    dtout[2] = 0;
    dtout[3] = 1;
  }
}

void motL(int a){
  if(a==1){
    dtout[4] = 1;
    dtout[5] = 0;
    dtout[6] = 1;
    dtout[7] = 0;
  }else if(a==0){
    dtout[4] = 0;
    dtout[5] = 0;
    dtout[6] = 0;
    dtout[7] = 0;
  }else if(a==-1){
    dtout[4] = 0;
    dtout[5] = 1;
    dtout[6] = 0;
    dtout[7] = 1;
  }
}