# Bluewhale ROS Driver Tutorial

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藍鯨馬達驅動器 ROS Driver Packages 使用教學

本教學的`.launch`檔預設為**控制兩個Driver** ，一個Driver控制左右兩輪，總共四個馬達

若您只要控一個Driver，請看 **melodic-devel** branch的。
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[TOC]

## Steps

### 1. 連接 Driver的PC線，將USB插入筆電

### 2. 打開 Terminal，打

ls -l /dev|grep ttyUSB

#### 這行指令是查看目前電腦接收的Port是哪個，順利的話會回傳如下圖：

#### 通常會寫： ttyUSB0 / ttyUSB1
* 如果沒有回傳東西，可以嘗試拔掉USB線，重新插入，再試試看。

### 3. 確認好 Port 後，要取得權限，分別打：

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB1

* 他可能會要你打密碼，你就打你的密碼


#### 如果你沒有打這兩行指令，在你直接跑`roslaunch`時，很可能會遇到`Permission Denied`之類的問題。另外要注意：`/ttyUSB0`實際上還是要看你電腦步驟2回傳的port是甚麼，才有效果。

### 4. 以上步驟都正確後，開始 Launch：

roslaunch xqserial_server xqserial.launch

#### 這步驟就是大家熟悉且期待已久的 roslaunch~
#### 如果都沒有跑出error(有Exception:.../ 或shut down等訊息)，恭喜你Launch成功~

* 成功畫面如下：
可以看到最下面兩行：welcome to ...和port : ttyUSB0 baud 115200 表示成功!

### 5. roslaunch 成功後，另開一個新的Terminal，開啟鍵盤控制的 Node

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py cmd_vel:=cmd_vel _speed:=0.5 _turn:=0.5

* 如果你遇到 **Package not found**或**No such file or directory**，要先下載 `teleop_twist_keyboard` 這包 Package
見官網[下載teleop_twist_keyboard教學](http://wiki.ros.org/teleop_twist_keyboard)
或直接打：

    sudo apt-get install ros-noetic-teleop-twist-keyboard

* _speed:= 0.5 , _turn:=0.5 這兩個參數是可以因人而異改的，分別代表你想要他做的**線性速度**與**旋轉速度**，單位是 **(m/s)** 和 **(rad/s)**

### 6. rosrun teleop_twist_keyboard 成功後，應該跑出以下畫面：


* 如他告訴你的，可以使用以下鍵盤位置 控制車子移動：

| Key | Action | Key | Action | Key | Action |
| --- | -------- | --- | ------ | --- | -------- |
| U | 左前轉彎 | I | 前進 | O | 右前轉彎 |
| J | 原地左轉 | K | 停止 | L | 原地右轉 |
| M | 左後轉彎 | , | 後退 | . | 右後轉彎 |

* 如果要增加/減少**線性速度**： W(增加10%) / X(減少10%) 按鍵
* 如果要增加/減少**旋轉速度**： E(增加10%) / C(減少10%) 按鍵


## 使用 VirtualBox 小提醒

若你是使用 **VirtualBox虛擬機** 架設VM，要注意插入USB線後，要做一個動作，他才會認知**你有把USB線插入這台Linux虛擬機**：

### 1.點選 裝置 -> USB -> XXX Port

* 如果找不到你插入的USB Port，使用第二個步驟：
### 2.點選 裝置 -> USB -> USB設定
* 基本上應該一定會看到你剛剛新插入的USB Port，把他勾選起來，再回到上面步驟1，應該就會回傳了。

###### tags: `ROS` `Bluewhale Driver` `Hub Motor` `Linux`