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title: "Réunion Info 07/05/20"
date: "07-05-2020"
link: "https://hackmd.io/h5pHE_ZPQNuue82pTTIJfA"
tags: EVOLUTEK
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# Réunion Info du 07/05/20

## Répartition des tâches
* Trajman : Corentin
* Actuators : Jordan
* AI : Corentin, Maxime
* Interfaces : Yann
* Map : Gabriel
* Simulation : Tancrède, Maxime, Corentin
* Tuto : Corentin, Tancrède

## Services

### Actuators
* Gestion des bouées est ok
* Capteurs couleurs fonctionnels, il faut regarder pour mieux les calibrer
* Gestion de la queue d'action simple, ok
* Ce qu'on veut :
* Un thread qui dépile une queue et qui éxecute une action
* Une fct pour mettre dans la queue genre : make_action(action, args)
* Une fct similaire qui attend un résultat avec une seconde queue : get_action(action, args)
* Pour chaque grosse action du robot, utiliser la queue
* Il faut penser à avoir le stop actuators et le end match qui fct

### AI
* La partie simple fct
* Il faut rajouter :
* L'objectif de secours
* L'objectif critique
* Gestion de l'évitement

### AX
* Il faut réussir le USB2AX
* ça implique de tripoter la lib en C :)

### config
* Done

### Map
* Clean le service et gérer la simulation

### Match
* Clean

### Trajman
* Incorporer la balise
* Améliorer la télémétrie
* Gestion BAU
* Améliorer les retours de la carte moteur
* Ignorer les détections des obstacles et des points en dehors de la table
* Arrêter le robot que si il gêne

## Lib

### AI Interface
* On veut :
* Afficher la map avec la position du robot
* Selection de la couleur avec menu déroulant
* Eteindre le robot
* Choix de la stratégie avec menu déroulant
* Pourvoir set la position/calibrer le robot
* Pouvoir bouger le robot en cliquant sur la carte
* Optionnel : choix entre déplaçement ou set
* Afficher le score
* Afficher le BAU
* Optionnel : Gestion des actionneurs
* optionnel : Etat des capteurs

### Capteurs couleurs
* TODO :
* Calibration

### Goals
* TODO :
* Parsing objectif critique et de secours

### FSM
* Done

### Gpio
* Add callback

### Map
* TODO :
* Pathfinding
* Gestion

### Match
* Remove

### MDB
* Zone de détéction (Avant, Arrière, ..., ect)
* Utiliser les scans continous
* Gestion de la distance

### Robot
* TODO :
* Déplacement avec le pathfinding
* Gestion de l'évitement
* Déplacement sans inversion des coordonnées

### Settings
* Done

### TIM
* Done

### Waiter
* Remove

### Watchdog
* Done

## Utils

### Interface robot
* Contrôle des actionneurs
* Etat des services
* Etat des capteurs
* Pouvoir contrôler le hardware pendant la simulation

### Interface de match
* TODO :
* La rendre standalone
* Features communes avec l'IA
* Voir avec la simulation

### Configurateur de PID et d'Odométrie
* Script de config
* Reprendre ce qu'on avait dans robotctl

### Shell
* AX
* Gpio
* Actuators
* Trajman
* Configuration du robot
* Test du robot

### Outils pour la génération des stratégies
* TODO

## Simulation

### Fake Trajman
* Gérer les collisions
* Gérer les accélérations
* Gérer l'évitement
* Bug : quand on fait un goto, le robot tourne sur lui-même

### Interface de contrôle des Ennemies
* TODO

### Faux TIM (Lidars)
* Deux niveaux :
* Renvoie les coordonnées des robots exacts
* Calcul les scans pour tester le code des lidars

### Simuler le mat de balise
* Simuler la lecture des capteurs

## Autres

* Tkinter : move canvas ?
* Systemd : Attendre la connection au wifi pour le robot
* Gestion de la config cellaserv quand on est setup
* Gestion des images robots/balises pour les Raspy
* PASSAGE à ASYNCIO
* Passer les prints en logs