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# System prepended metadata

title: <center>每日測試</center>
tags: [Dailytest]

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###### tags: `Dailytest`

# <center>每日測試</center>
```
測試日期: 2020/06/04
git tag: 20200604
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測試結果:

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測試日期: 2020/06/08
git tag: 20200604
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測試結果:
沒有問題，最後一次有部份法蘭片沒有被夾起來
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測試日期: 2020/06/09
git tag: 0.19.6
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測試結果:
沒有問題
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測試日期: 2020/06/17
git tag: 0.21.1
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測試結果:
* 手臂碰撞到工件，原因：上層工件剛好擋到下層工件的夾取點，match結果是夾取下層工件因而發生碰撞停機。
* roi 切割掉某一邊，導致此邊的點雲 match fail
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測試日期: 2020/07/01
git tag: 0.23.1
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測試手臂：ur5
測試樣品：法蘭片
測試箱子：藍色3d打印（淺）
測試結果:
* 撞到工件1次
* 抬起的時候會推到藍色箱子
* 結束後一直重複去同一個位置
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測試日期: 2020/07/01
git tag: 0.24.0
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測試手臂：ur5
測試樣品：法蘭片
測試箱子：藍色3d打印（淺）
測試結果:
* 撞到工件3次
* 沒有準確的到點位上
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```
測試日期: 2020/07/09
git tag: daily_20200709
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測試手臂：ur5
測試樣品：法蘭片
測試箱子：藍色箱子（深）
測試結果:
* 最後剩餘的皆是無法match，以及角度過斜的物件
* 沒有準確的到點位上
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測試日期: 2020/07/27
git tag: 0.36.3
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測試手臂：ur5
測試樣品：法蘭片
測試箱子：藍色箱子(40x33x19）
測試結果:
* 目前除了撞到工件停機以外基本上沒有停機的現象發生
* 偶爾還是會有對位錯誤的現象發生
* plan 跟 match 沒有問題但是卻撞到工件，路徑剛好劃過點雲（可能第一個點設定太低）
* 20：06：18 對位錯誤
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測試日期: 2020/07/28
git tag: 0.37.0
urcap: 0.2.4
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測試手臂：ur5
測試樣品：法蘭片
測試箱子：藍色箱子(40x33x19）
測試結果:
* 目前除了撞到工件停機以外基本上沒有停機的現象發生
* 新的tool接觸面積過小，止滑效果不佳。
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