###### tags: `Dailytest` # <center>每日測試</center> ``` 測試日期: 2020/06/04 git tag: 20200604 ------------------------ 測試結果: ------------------------ ``` ``` 測試日期: 2020/06/08 git tag: 20200604 ------------------------ 測試結果: 沒有問題，最後一次有部份法蘭片沒有被夾起來 ------------------------ ``` ``` 測試日期: 2020/06/09 git tag: 0.19.6 ------------------------ 測試結果: 沒有問題 ------------------------ ``` ``` 測試日期: 2020/06/17 git tag: 0.21.1 ------------------------ 測試結果: * 手臂碰撞到工件，原因：上層工件剛好擋到下層工件的夾取點，match結果是夾取下層工件因而發生碰撞停機。 * roi 切割掉某一邊，導致此邊的點雲 match fail ------------------------ ``` ``` 測試日期: 2020/07/01 git tag: 0.23.1 ------------------------ 測試手臂：ur5 測試樣品：法蘭片 測試箱子：藍色3d打印（淺） 測試結果: * 撞到工件1次 * 抬起的時候會推到藍色箱子 * 結束後一直重複去同一個位置 ------------------------ ``` ``` 測試日期: 2020/07/01 git tag: 0.24.0 ------------------------ 測試手臂：ur5 測試樣品：法蘭片 測試箱子：藍色3d打印（淺） 測試結果: * 撞到工件3次 * 沒有準確的到點位上 ------------------------ ``` ``` 測試日期: 2020/07/09 git tag: daily_20200709 ------------------------ 測試手臂：ur5 測試樣品：法蘭片 測試箱子：藍色箱子（深） 測試結果: * 最後剩餘的皆是無法match，以及角度過斜的物件 * 沒有準確的到點位上 ------------------------ ``` ``` 測試日期: 2020/07/27 git tag: 0.36.3 ------------------------ 測試手臂：ur5 測試樣品：法蘭片 測試箱子：藍色箱子(40x33x19） 測試結果: * 目前除了撞到工件停機以外基本上沒有停機的現象發生 * 偶爾還是會有對位錯誤的現象發生 * plan 跟 match 沒有問題但是卻撞到工件，路徑剛好劃過點雲（可能第一個點設定太低） * 20：06：18 對位錯誤 ------------------------ ``` ``` 測試日期: 2020/07/28 git tag: 0.37.0 urcap: 0.2.4 ------------------------ 測試手臂：ur5 測試樣品：法蘭片 測試箱子：藍色箱子(40x33x19） 測試結果: * 目前除了撞到工件停機以外基本上沒有停機的現象發生 * 新的tool接觸面積過小，止滑效果不佳。 ------------------------ ```