# ALSON 比較

| 功能 | Gipick | Alson |
|:------------------:|:------:|:-----:|
| 換手臂 | x | √ |
| 防碰撞 | √ | x |
| 換掃描速度 | x | √ |
| 可設置各種點雲處理 | x | √ |
| 多種匹配方法 | x | √ |
| 多模型對位回傳 | √ | x |

# 點雲對位狀況



# Other Link
* [USB cable](http://www.intercon-1.com/)

# issue
* 創建工具座標失敗
* 機器手下達掃描命令後，是否有確認掃描完畢的 cmd

# 發問 & 回覆

**1. 導入模板的 數模文件 是甚麼意思? 可以加載 CAD 檔案嗎?**
答：数模文件指ply格式或者obj格式的模型文件，目前软件只支持 ply 和 obj 格式。

**2. 若一個模板有多個抓取位，請問真正傳給手臂的點位會是哪個?**
答：识别定位成功后，会将所有的抓取点位都计算出来，所有点位都可以传输，具体发送多少点位可以根据实际情况完成通讯设计。可以设定发送个数，发送顺序按照抓取位的设置顺序。

**3. 目前這套系統可以用AI的功能嗎? 如何使用?**
答：支持AI识别的功能，首先需要加载AI模型文件，在软件处理过程中，调用AI进行辅助定位。

**4. 點雲分割的主要用處是用在哪種方案上，有沒有例子?**
答：点云分割目的是将一块点云按照一定的算法处理流程分成多块，例如多工件场景使用点云分割。

**5. 輪廓匹配該如何使用?**
答：轮廓匹配的模板是轮廓点，需要点云提取轮廓，使用方法与其他匹配方法一样。

**6. 質心識別是甚麼東西?**
答：质心识别是计算点云质心作为抓取点。

**7. 標定工具(BD Tool) 裡的 標定模式 分別代表甚麼意思? 旋轉模式代表甚麼意思?**
答：标定模式，代表不同的场景，可以是标定或者相机定向参数校准。旋转模式是不同机械手匹配按照欧拉角区分的。具体详见标定工具说明书。

**8. 創建工具座標失敗該如何解決?**
答：创建工件坐标系失败的原因：
1、选择的是移动式，没有获取到机械手的坐标数据，计算不出来会有相应提示。
2、主要是抓取点设置存在错误。重新设置抓取点。

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1. 文件 3.1.1.5 中提到的偏移量指的是甚麼意思，代表建模的坐標系與模板匹配的座標是有誤差的嗎? 如果是如是要如何準確的夾取工件?
2. 文件 3.2.1.1 的興趣區域文件中有提到可以利用框選範圍的方式保存興趣區域，我在 UI 上沒有看到此項功能，想詢問是否有這個功能?
3. 請問 BDTool 中的手動眼不動該如何操作，將校正版固定在法蘭面上然後拍照存圖及手臂位置資訊嗎?此項功能是否能取代掉軟件內的標定功能? 補充：這邊的標定功能需要拍幾張圖？是否比軟件內的標定功能準確？
4. 想請教關於 分割功能 主要應用在何種場景或是工件，因為大部分的功能皆可以透過點雲處理就可以了，想知道在何種情境下用分割法會比較合適，是否有範例案件可以提供我們參考?
5. 匹配有分 曲面匹配、輪廓匹配、快速匹配、精確匹配 矩形匹配 分別應用在何種場景或工件比較合適，想請教有沒有實際應用範例可以提供我們參考?
6. 想請要若要使用 AI 功能會應用在何種場景或工件? 以及該如何使用? 跟如何去訓練模型?
7. 文件 3.4.3.4 中的最優夾抓取位是甚麼意思，假設我一個工件有兩個夾取位，他會如何判定哪個是較好的夾取位?

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1. 文件 3.1.1.5 中提到的偏移量指的是甚麼意思，代表建模的坐標系與模板匹配的座標是有誤差的嗎? 如果是如是要如何準確的夾取工件?
針對贵司項目，暫時用不到此功能，可以忽略。
2. 文件 3.2.1.1 的興趣區域文件中有提到可以利用框選範圍的方式保存興趣區域，我在 UI 上沒有看到此項功能，想詢問是否有這個功能?
軟件中有該功能，具體操作：
1、首先打開圖像顯示窗口：【視圖】--【顯示圖像】，調大【相機參數】中的“曝光時間”直至可以看到清晰的圖像內容，
2、在圖像窗口，按住鼠標坐標框選出作為興趣區域的部分（框選後會有個綠色的小框），框選完成後松開鼠標
3、保存選擇的興趣區域：【數據】--【保存ROI】
3. 請問 BDTool 中的手動眼不動該如何操作，將校正版固定在法蘭面上然後拍照存圖及手臂位置資訊嗎?此項功能是否能取代掉軟件內的標定功能? 補充：這邊的標定功能需要拍幾張圖？是否比軟件內的標定功能準確？
BDTool工具中的手動眼不動模式與軟件中的標定功能方法原理壹樣，該方式成為固定式標定；該標定方式使用軟件中的標定功能更簡單方便。移動式標定需要用到BDTool工具，具體操作方法說明書中有說明（壹般拍11張左右圖片即可）
4. 想請教關於 分割功能 主要應用在何種場景或是工件，因為大部分的功能皆可以透過點雲處理就可以了，想知道在何種情境下用分割法會比較合適，是否有範例案件可以提供我們參考?
分割適用於多工件場景下，如：視野下有兩個工件，使用分割方法將兩個工件點雲分割開，則兩個工件都能匹配成功；若不進行分割，可能只能識別匹配上壹個或者兩個工件點雲連在壹起的話兩個工件均未能匹配成功。
5. 匹配有分 曲面匹配、輪廓匹配、快速匹配、精確匹配 矩形匹配 分別應用在何種場景或工件比較合適，想請教有沒有實際應用範例可以提供我們參考?
“曲面匹配”適用於壹般的曲面型工件，但對復雜場景的適用能力弱，無序散亂工件識別需要配合分割方法進行使用，先將待識別物體的點雲分割出來後，再進行識別。對於單壹物體，則應盡可能減少背景點雲。
“輪廓匹配”需要配合點雲分割模塊的邊界提取方法使用，提取出輪廓後進行匹配。
“快速匹配”適用於無序散亂場景的曲面型工件識別定位，該方法能夠在點雲不分割的情況下進行識別定位，也可在分割情況下進行識別定位。
“精確匹配”適用於來料工件的方向變化小的場景，相對於建模位置，工件方向變化不超過20度，位置變化不超過300mm。
6. 想請要若要使用 AI 功能會應用在何種場景或工件? 以及該如何使用? 跟如何去訓練模型?
該問題與問題4類似，AI是幫助分割的，有的工件點雲分割不開，通過AI協助分割；如挨的著比較近的紙箱，點雲上難以分割開來，通過AI可以協助分割。Ai主要應用在工件壹致性不好，工件種類多，工件緊貼以及場景多變等情景;Ai可以處理大部分有特征(例如紋理，顏色，形狀)的工件;Ai和點雲結合可以更完美的完成3D視覺抓取任務。Ai會提供訓練好的模型和配置文件供視覺軟件進行調用計算。我們配置有高性能的計算設備，搭建有成熟的訓練環境，因為訓練環境較難搭建，當前妳們只需提供采集的圖像，交由我司，我司可以進行協助訓練，訓練完成後，訓練模型會發送給妳們。
7. 文件 3.4.3.4 中的最優夾抓取位是甚麼意思，假設我壹個工件有兩個夾取位，他會如何判定哪個是較好的夾取位?
最優抓取位指的是 每個抓取位抓取時與機械手Z軸傾角最小的發送