以 Arduino 實做多接腳軟體 PWM
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網路上不乏軟體 PWM 的教學，
不過當中大部分都是使用 Delay 函數實現，
即便使用 [TimerOne](https://github.com/PaulStoffregen/TimerOne) 中的 `setPwmDuty` 函數也僅支援單一腳位。

「多接腳軟體PWM」這個 feature 原本是用於處理某個專案產生的，
不過似乎很少人這樣處理，那就把這個功能從原專案中切出來分享。

其實過程中也有詢問過前輩，得到的建議是直接使用硬體 PWM 的晶片或模組處理，
不過懶得再去買一顆模組回來，再加上土砲魂作祟：想要嘗試用軟體技術處理硬體極限。

Business Logic
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算法的思路其實很簡單，每一個腳位都有不同的工作週期，
在週期開始的把所有腳位打開，接著依照各自的工作週期，
在特定的時間依序將腳位關閉，如此重複就能實現 PWM 了。

比如說現在六個接腳都有各自的工作週期：

把這些並行的工作想成一連串的單一執行緒工作：

Timer 中斷
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既然 $t(0)$, $t(1)$, $t(2)$, $t(3)$ ... 的工作確定了，
接下來就是讓單晶片在該工作的時間工作就好了，
我是使用一個 TimerOne 的函式庫 ，並且在每次中斷時設定下一次中斷時間。

void doPwm(){
  uint32_t delay = pwmManager.doDate();

  Timer1.initialize(delay);
  Timer1.attachInterrupt(doPwm); 
}

問題
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即便單元測試覆蓋了 17 個測試項目，但是實際上機時卻工作不太順暢，
還會發生當機的情況，後來發現兩次中斷點太近就會發生問題，
於是有兩個改進方向：
- 增加週期
- 降低解析度

程式碼
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[https://github.com/FlySkyPie/arduino-software-pwm](https://github.com/FlySkyPie/arduino-software-pwm)

Reference
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某位實現 16 channel 軟體 PWM 的大神，不過程式碼太韌體我看不懂：
https://forum.43oh.com/topic/1723-16-channel-software-pwm-using-a-single-timer/

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