# 氣動
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**各位加油，你們可以的雖然疫情這段時間不能碰工廠的東東但你們先看筆記跟上網查相關影片，等趨緩的時候你們在去嘗試，當成實驗在做，保持好奇心勇於嘗試，並注意安全**
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## **FRC Pneumatic System**
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**簡單來說可以分成氣流動的管路跟電線的線路，我先介紹氣流動的管路。**
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<font size=5>**真．氣動**</font>
**1. Compressor為整個系統的的開端，一定從Compressor接出來。**

**2. 再來就是接到氣瓶，然而氣瓶的數量是要依據你們整台機器所需要的氣去做增減，[一個氣瓶容量](https://www.andymark.com/products/574-ml-air-reservoir-with-push-connect-fittings)，然後並聯和串聯效果差不多所以在配管路時不用太糾結。**

**3. 接下來是要分支出兩條一個接到總壓表(隊上總壓表旁邊已經有接好Limit Switch)上另一個接到調節閥上，稍微注意一下調節閥上最大氣壓不能超過60psi，60psi以下都可以看你們氣壓缸的用途，不一定都要60才好。**

**4. 最後最後就從調節閥接到你的電磁閥上。**

==(圖片來源 [FRC #5553](https://www.chiefdelphi.com/t/frc-pneumatic-system-diagram/363898))
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<font size=5>**氣動的電路**</font>
**1. 氣動要接的電路有Compressor、Limit Switch的電源、電磁閥的訊號線、以及CAN Bus。**

**2. 看下圖後應該就知道Compressor的電源接在哪裡。**

**3. Limit Switch上的兩條線沒有分別所以怎麼接都可以，請分一條紅一條黑照順序接好。**

**4. 電磁閥的訊號線就接在數字下的接孔，一個電磁閥通常會用到兩個數字，一個戴代表把氣壓剛推出另一個代表把氣壓剛推回來，但編號怎麼牌就按照你們的習慣去排，但鍵一同一個電磁閥編號最好連續。**

**5. CAN怎麼連接就跟馬達控制器的邏輯一樣，起點跟終點要是PDP跟Robo RIO就好中間你要怎麼繞不要顏色接錯都不會出事。**


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## **氣量計算**
公式
\begin{aligned}
PV=PV
\end{aligned}
找到你要的那個型號，然後算，要換一下單位。
https://www.mindman.com.tw/webls-zh-tw/category-AirCylinders.html

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## **注意事項**
:::info
**我是想到什麼就列什麼所以可能會有點亂**
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**1. Compressor的電線原廠給的線徑有點粗了所以要記得把它線徑變小一點，可以把它焊接成小一點AWG(16->18)或是確保它的電線不要有部分外露在外面，曾經因為它線徑太粗很它難把線咬緊電線很大部分都露在外面，即使一開始看起來有咬進去，但它慢慢地掉出來最後和其他電線接觸到，導致PCM短路。**

**2.配氣時看一下氣管的規格，因為工廠還埋伏著不合規格的氣管，請小心不要用錯，用錯可能安檢不會過，或發生一些無可預期的事情。**

**3.每個接頭有螺紋的地方都記得纏上那個白白的止洩帶，這樣才不會漏氣。**

**4.不要長時間測試氣動，因為氣體壓縮會產生熱，Compressor可能會過熱，或者高溫導致氣管管壁融掉管壁變薄，氣管的承受壓力也不會像新的一樣甚至會有危險，在不然因為溫度太高導致氣管融掉，可能爆炸。**

**5.其實在測試機構時一定要有人在主控台旁邊隨時將動作停止(站在DS旁邊隨時可以有人按Disable)**

**6.老話一句如果看到什麼怪怪的，果斷的停止機器運作，斷掉電在去檢查，若看到事情發生已經太晚了，不要怕被罵，趕快向學長、姊或教練求助。**